Beispiel Für Die Modifikation Der Rundachsbewegung - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Beispiele
4.6 Beispiel für generische 5-Achstransformation
N150
N160
N170
N180
N200
N210
N220
N230
N240
4.6.2 Beispiel für die Modifikation der Rundachsbewegung
Es sei eine 5-Achs-Maschine vom Maschinentyp 1 (Zweiachsen-Schwenkkopf mit CA-
Kinematik) gegeben, bei der beide Rundachsen das Werkzeug drehen (Trafotyp 24). Die
erste Rundachse ist eine Modulo-Achse parallel zu Z (C-Achse), die zweite Rundachse ist
parallel zu Y (B-Achse) und hat einen Verfahrbereich von -5 Grad bis +185 Grad.
Damit eine Veränderung immer zulässig ist, hat das folgende Maschinendatum den Wert 2:
MD21180 $MC_ROT_AX_SWL_CHECK_MODE (Check Softwarelimits für Ori.-Achsen)
N10 X0 Y0 Z0 B0 C0
N20 TRAORI( )
N30 B-1 C10
N40 A3=-1 C3=1 ORIWKS
N50 M30
Im Beispielprogramm steht die Maschine am Anfang des Satzes N40 auf den
Rundachspositionen B-1 C10. Die programmierte Endorientierung ist mit den beiden
Achsstellungen B-45 C0 (1. Lösung) oder B45 C180 (2. Lösung) zu erreichen.
Zunächst wird die erste Lösung ausgewählt, da sie der Ausgangsorientierung am nächsten
liegt und im Gegensatz zur zweiten Lösung mittels Großkreisinterpolation (ORIWKS)
erreichbar ist. Diese Position ist aber wegen der Achsgrenzen der B-Achse nicht erreichbar.
Es wird deshalb die zweite Lösung verwendet, d. h. die Endposition ist B45 C180. Die
Endorientierung wird mittels Achsinterpolation erreicht. Die programmierte
Orientierungsbahn kann nicht eingehalten werden.
4-12
$TC_DPV5[2,2]= 0.5
$TC_DPVN3[2,2]= 0
$TC_DPVN4[2,2]= 1
$TC_DPVN5[2,2]= 0
TRAORI( )
A3=5 C3=10 BN3=1
C3=1
THETA=IC(90)
M30
; Z- Komponente Werkzeugschneidenorientg.
: X- Komponente Orientierungsnormalenvekt.
; Y- Komponente Orientierungsnormalenvekt.
; Z- Komponente Orientierungsnormalenvekt.
; Grundorientierung in Aufruf übergeben
; Rundachsen in Grundstellung bringen
; Orientierung in Z-Richtung → Werkzeug
; dreht um 26.565 Grad
; Orientierungsnormalenvektor
; inkrementell um 90 Grad
; drehen. Vektor zeigt in negative
; X-Richtung
; Grundorientierung 5-Achs-Transformation
; Rundachspositionen B-1 und C10
; Großkreisinterpolation im WKS
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0