Drehung Des Orientierungsvektors - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Polynome für 2 Winkel
Durch zusätzliche Programmierung von Polynomen für 2 Winkel, die den Startvektor in den
Endvektor überführen, können auch bei ORIVECT komplexere Orientierungsänderungen
programmiert werden.
Beide Winkel PHI und PSI werden in Grad angegeben.
POLY
POLYPATH ( )
Die Koeffizienten a
PO[PHI]=(a
a )
5
PO[PSI]=(b
b )
5
PL

Drehung des Orientierungsvektors

Orientierungsänderungen bei ORIVECT sind unabhängig von der Art der Programmierung
des Endvektors möglich. Es gelten folgende Fälle:
Beispiel 1: Es werden direkt die Komponenten des Endvektors programmiert.
N... POLY A3=a B3=b C3=c PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
Beispiel 2: Der Endvektor wird durch die Positionen der Rundachsen bestimmt.
N... POLY Aa Bb Cc PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5) PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
Der Winkel PHI beschreibt die Drehung des Orientierungsvektors in der Ebene zwischen
Start- und Endvektor (Großkreisinterpolation, siehe Bild "Drehung des Orientierungsvektors
in der Ebene zwischen Start- u. Endvektor"). Die Interpolation des Orientierungsvektor
erfolgt dabei genauso wie im Beispiel 1.
Bild 2-16
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen.
Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen. Mögliche
Gruppen sind "AXES" und "VECT".
und b werden in Grad angegeben.
n n
, a , a , Der Winkel PHI wird gemäß PHI(u) = a
2 3 4
+ a *u interpoliert.
5
5
, b , b , Der Winkel PSI wird gemäß PSI(u) = b
2 3 4
+ b *u interpoliert.
5
5
Länge des Parameterintervalls auf dem die Polynome definiert sind.
Das Intervall beginnt immer bei 0.
Theoretischer Wertebereich für PL: 0,0001 ... 99999,9999.
Der PL-Wert gilt für den Satz, in dem er steht. Ist kein PL
programmiert, wirkt PL = 1.
Drehung des Orientierungsvektors in der Ebene zwischen Start- u. Endvektor
Ausführliche Beschreibung
2.10 Orientierungsvektoren
+ a *u + a *u + a *u
2 3
0 1 2 3
+ b *u + b *u + b *u
2 3
0 1 2 3
+ a *u
4
4
+ b *u
4
4
2-73