Erweiterte Interpolationen Von Orientierungen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Ausführliche Beschreibung
2.10 Orientierungsvektoren
2.10.3

Erweiterte Interpolationen von Orientierungen

Funktionalität
Zur Ausführung von Orientierungsänderungen entlang sich einer im Raum befindlichen
Kegelmantelfläche, ist eine erweiterte Interpolation des Orientierungsvektors erforderlich.
Dabei muss der Vektor bekannt sein, um den die Werkzeugorientierung gedreht werden soll.
Außerdem müssen die Start- und Endorientierung vorgegeben werden. Die Startorientierung
ist durch den vorhergehenden Satz gegeben und die Endorientierung muss entweder
programmiert werden, oder durch andere Bedingungen festgelegt werden.
Bild 2-18
Notwendige Festlegungen
Generell sind folgende Angaben notwendig:
● Die Startorientierung wird durch die Endorientierung des vorhergehenden Satzes
● Die Endorientierung wird entweder durch Angabe des Vektors (mit A3, B3, C3), der
● Die Drehachse des Kegels wird als (normierter) Vektor mit A6, B6, C6 programmiert.
● Der Öffnungswinkel des Kegels wird mit dem Bezeichner NUT (nutation angle) in Grad
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Orientierungsänderung auf einer im Raum befindlichen Kegelmantelfläche
festgelegt.
Euler- bzw. RPY-Winkel (mit A2, B2, C2) oder durch Programmierung der
Rundachspositionen (mit A, B, C) festgelegt.
programmiert.
Der Wertebereich dieses Winkels ist auf das Intervall 0 Grad bis 180 Grad beschränkt.
Dabei dürfen die Werte 0 Grad und 180 Grad nicht programmiert werden. Wird ein Winkel
außerhalb des gültigen Intervalls programmiert erscheint ein Alarm.
Für den Spezialfall NUT = 90 Grad wird der Orientierungsvektor in einer Ebene senkrecht
zum Richtungsvektor interpoliert (Großkreisinterpolation).
Mit dem Vorzeichen des programmierten Öffnungswinkel wird festgelegt, ob der
Verfahrwinkel größer oder kleiner als 180 Grad sein soll.
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0