6-Achs-Kinematiken; Sonderkinematiken - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Ausführliche Beschreibung
2.4 Kinematikbeschreibungen
Maschinendatum
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
2.4.4 6–Achs–Kinematiken
6-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und drei
weitere für die Orientierung, bei dem zur Werkzeugrichtung beliebig im Raum, auch das
Werkzeug um eine eigene Achse zur Bearbeitungsfläche gedreht oder mit einen Kippwinkel
geneigt zugestellt werden kann.
Dieser Kinematiktyp wird von der Software nur für ganz spezielle Sonderlösungen als
Zusatzoption zur eigentlichen Option dieses Transformationspaket Handling unterstützt. Für
die 6-Achs Kinematik ist noch kein allgemein umfassender und universell einsetzbarer
Softwarestand verfügbar.
2.4.5

Sonderkinematiken

MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN (Sonderkinematik-Typ)
Sonderkinematiken sind Kinematiken, die nicht direkt im Baukastensystem des
Transformationspaket Handling enthalten sind. Sie sind häufig dadurch gekennzeichnet,
dass entweder ein Freiheitsgrad fehlt, oder dass mechanische Kopplungen zwischen den
Achsen oder auf das Werkzeug vorhanden sind. Für diese Kinematiken ist das folgende
Maschinendatum zu setzen:
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS = 2 (Kinematikklasse)
Um welche Sonderkinematik es sich handelt wird spezifiziert über das Maschinendatum:
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN (Sonderkinematik-Typ)
2-Achser SC-Sonderkinematik
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug über ein
mechanisches Gestänge immer in derselben Orientierung gehalten wird. Sie besitzt 2
kartesische Freiheitsgrade. Diese Kinematik besitzt die Kennung Maschinendatum:
MD62602 $MC_TARFO6_SPECIAL_KIN = 3 (Sonderkinematik-Typ)
2-38
Wert
[500.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 90.0, 0.0]
[0.0, -300.0, 0.0]
[-90.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[-90.0, 0.0]
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0