5-Achs-Kinematiken; Einschränkungen; Tabelle 2-13 Projektierungsdaten 4-Achser Nr-Kinematik - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Tabelle 2-13 Projektierungsdaten 4-Achser NR-Kinematik

Maschinendatum
MD62600 $MC_TRAFO6_ KINCLASS
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY
2.4.3 5–Achs–Kinematiken
5-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und 2 weitere
für die Orientierung.
Einschränkungen
Für 5-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen:
1. Es gibt Einschränkungen für das Flanschkoordinatensystem dahingehend, dass die X-
2. Bei 5-Achs Gelenkarm-Kinematiken unterliegt das Frame T_FL_WP der Bedingung:
3. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5-Achs Gelenkarm-Kinematiken:
4. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5-Achs Scara-Kinematiken:
5. Zwei aufeinander folgende Grundachsen müssen parallel oder orthogonal sein.
6. Die 4. Achse darf nur parallel oder orthogonal an die letzte Grundachse montiert werden.
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
Flansch-Achse die 5. Achse schneiden muss, aber nicht quasi parallel zu ihr sein darf.
– MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS = [0.0, 0.0, Z] (Frame zwischen Handpunkt
und Flansch (Positionsanteil))
– MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [A, 0.0, 0.0] (Frame zwischen Handpunkt
und Flansch (Rotationsanteil))
– 4. Achse parallel zur 3. Achse: 2-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0, Z]
– 4. Achse senkrecht zur 3. Achse: nur 1-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0,
0.0]
– 4. Achse senkrecht zur 3. Achse: 1-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0, 0.0]
Ausführliche Beschreibung
2.4 Kinematikbeschreibungen
Wert
1
4
3
1
1
[3, 3, 3, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, -90.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, -90.0, 180.0]
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