Momentenregler - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Ausführliche Beschreibung
2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x)
Rechenzeitbelastung
Jede Master-Slavekopplung belastet die Lagereglerebene und die Interpolationsebene. Die
Tabelle zeigt die Rechenzeitbelastungen abhängig von der NCU-Hardware.
NCU
572
573
Konfigurationsalarme
Im Hochlauf der Steuerung werden die Konfigurationsmaschinendaten überprüft und
gegebenenfalls Alarme gesetzt:
Sind Master-Achse und Slave-Achse für die Drehzahlkopplung identisch, so steht nach
Power On der Alarm "75150 Slaveachse AX1 und Masterachse für
Drehzahlsollwertkopplung sind gleich" an.
Sind Master-Achse und Slave-Achse für die Momentenregelung identisch, so steht nach
Power On der Alarm "75151Slaveachse AX1 und Masterachse für Momentenregler sind
gleich" an.
Alle Achsen der BAG werden nachgeführt; die Alarme können nur mit Power On gelöscht
werden.
2.2.4

Momentenregler

Der Momentenregler zwischen Master und Slave sorgt für eine gleichmäßige
Momentenverteilung zwischen der Master- und der Slave-Achse. Eingangsgröße des
Reglers ist die Momentendifferenz Mdiff zwischen Master- und Slave-Achse; Ausgang ist ein
Drehzahlsollwert nsoll, der auf die Master- und die Slave-Achse geführt wird.
Der Regler besteht aus einem P-Anteil und einem I-Anteil. Beide Teile sind getrennt zu
parametrieren.
Es ist immer das Maschinendatum der Slave-Achse für die Konfiguration der jeweiligen
Master-Slave Momentenregelung relevant.
P-Regler
Der P-Regler errechnet einen Drehzahlsollwert nsoll, indem die Momentendifferenz Mdiff mit
einem Verstärkungsfaktor Kp multipliziert wird. Der resultierende Drehzahlsollwert wird auf
die Master- und Slave-Achse addiert.
nsoll = Mdiff * Kp
Die P-Verstärkung Kp des Momentenausgleichsreglers hat die Dimension [(mm/min)/Nm].
In das axiale MD63560 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN wird die P-Verstärkung
eingegeben als %Wert des Verhältnisses:
2-24
Lagereglerebene
1. Kopplung 0,120 ms
jede weitere Kopplung + 0,050 ms
1. Kopplung 0,040 ms
jede weitere Kopplung + 0,020 ms
Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3)
Interpolatorebene
1. Kopplung 0,100 ms
jede weitere Kopplung + 0,020 ms
1. Kopplung 0,030 ms
jede weitere Kopplung + 0,010 ms
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0