Programmierung Bei Orientierungstransformation - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Beschleunigung
Mit dem folgenden Maschinendatum kann die Beschleunigung für die Orientierungsachsen
eingestellt werden:
MD21170 $MC_ACCEL_ORI[n] (Beschleunigung für Orientierungsachsen)
2.9.2

Programmierung bei Orientierungstransformation

Die Programmierung ist nur in Verbindung mit einer Orientierungstransformation erlaubt.
Programmierung der Orientierung
Die Programmierung der Orientierungsachsen erfolgt über die Achsbezeichner A2, B2 und
C2.
Die Unterscheidung Euler-/RPY-Winkel erfolgt durch die G-Gruppe 50:
● ORIEULER:
● ORIRPY:
● ORIVIRT1:
● ORIVIRT2:
Die Unterscheidung der Art der Interpolation erfolgt durch die G-Gruppe 51:
● ORIAXES:
● ORIVECT:
Mit Maschinendatum MD21102 $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE (Def. der ORI-Achsen über
G-Code) wird festgelegt, ob das MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER
(Winkeldefinition bei Orientierungsprogrammierung) wirksam ist (Standard) oder die G-
Gruppe 50.
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
Orientierungsprogrammierung über Euler-Winkel (Standard)
Orientierungsprogrammierung über RPY-Winkel
Orientierungsprogrammierung über virtuelle Orientierungsachsen (Definition 1)
Orientierungsprogrammierung über virtuelle Orientierungsachsen (Definition 2)
Orientierungsprogrammierung der Linearen Interpolation von Orientierungsachsen oder
Maschinenachsen
Orientierungsprogrammierung der Großkreisinterpolation von Orientierungsachsen
(Interpolation des Orientierungsvektors)
Ausführliche Beschreibung
2.9 Orientierungsachsen
2-67