Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 649

Inhaltsverzeichnis
1 Kurzbeschreibung................................................................................................................................... 1-1
1.1 Kurzbeschreibung ...................................................................................................................... 1-1
2 Ausführliche Beschreibung ..................................................................................................................... 2-1
2.1 Kinematische Transformation .................................................................................................... 2-1
2.2 Begriffsbestimmungen ............................................................................................................... 2-2
2.2.1 Einheiten und Richtungen.......................................................................................................... 2-2
2.2.2 Positions- und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames ............................................. 2-2
2.2.3 Gelenkdefinition ......................................................................................................................... 2-3
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation ...................................................................... 2-4
2.3.1 Allgemeine Maschinendaten...................................................................................................... 2-5
2.3.2 Parametrierung über Geometriedaten ....................................................................................... 2-5
2.4 Kinematikbeschreibungen........................................................................................................ 2-19
2.4.1 3-Achs-Kinematiken................................................................................................................ 2-19
2.4.2 4-Achs-Kinematiken................................................................................................................ 2-27
2.4.3 5-Achs-Kinematiken................................................................................................................ 2-33
2.4.4 6-Achs-Kinematiken................................................................................................................ 2-38
2.4.5 Sonderkinematiken .................................................................................................................. 2-38
2.5 Werkzeugorientierung.............................................................................................................. 2-44
2.5.1 Werkzeugorientierung.............................................................................................................. 2-44
2.5.2 Orientierungsprogrammierung bei 4-Achsern ......................................................................... 2-47
2.5.3 Orientierungsprogrammierung bei 5-Achsern ......................................................................... 2-48
2.6 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung ............................................................................. 2-49
2.7 Aufruf und Anwendung der Transformation............................................................................. 2-50
2.8 Istwertanzeige .......................................................................................................................... 2-52
2.9 Werkzeugprogrammierung ...................................................................................................... 2-52
2.10 Kartesisches PTP-Fahren mit Transformationspaket Handling .............................................. 2-53
3 Randbedingungen .................................................................................................................................. 3-1
3.1 Funktionsspezifische Alarmtexte ............................................................................................... 3-1
3.2 Funktionseinschränkungen ........................................................................................................ 3-1
4 Beispiele ................................................................................................................................................. 4-1
4.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ................................................................................. 4-1
4.2 Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation................................................................ 4-3
5 Datenlisten.............................................................................................................................................. 5-1
5.1 Maschinendaten......................................................................................................................... 5-1
5.1.1 Allgemeine Maschinendaten...................................................................................................... 5-1
5.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten ........................................................................................... 5-1
5.1.3 Kanal-spezifische Maschinendaten für Compile-Zyklen............................................................ 5-1
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
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