Drehungen Des Orientierungsvektors - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Besonderheiten
Wird für den Winkel PSI kein Polynom programmiert, verläuft die Interpolation des
Orientierungsvektors immer in der Ebene, die vom Start- und Endvektor aufgespannt wird.
Der Winkel PHI in dieser Ebene wird gemäß dem programmierten Polynom für PHI
interpoliert. Damit wird vorrangig erreicht, dass der Orientierungsvektor durch eine "normale"
Großkreisinterpolation in der Ebene zwischen Start- und Endvektor bewegt wird und dabei
aber abhängig von dem programmierten Polynom eine mehr oder weniger ungleichförmige
Bewegung durchführt.
Auf diese Weise ist der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsverlauf der
Orientierungsachsen innerhalb eines Satzes zum Beispiel beeinflussbar.
Hinweis
Weitere Informationen zur Polynominterpolation für Achsbewegungen und zur allgemeinen
Programmierung von Polynomen sind beschrieben in:
Literatur:
/PGA/ Programmierhandbuch, Arbeitsvorbereitung
Randbedingungen
Die Polynominterpolation von Orientierungsvektoren ist nur bei Steuerungsvarianten
möglich, bei denen Folgendes zum Funktionsumfang gehört:
● sowohl eine Orientierungstransformation
● als auch die Polynom-Interpolation.
2.10.2

Drehungen des Orientierungsvektors

Funktionalität
Änderungen der Orientierung des Werkzeugs werden programmiert, indem in jedem Satz
ein Orientierungsvektor angegeben wird, der am Satzende erreicht werden soll. Die
Programmierung der Endorientierung jedes Satzes kann folgendermaßen durchgeführt
werden:
1. direkte Programmierung des Vektors oder
2. Programmierung der Rundachspositionen.
Die zweite Möglichkeit ist von der Kinematik der Maschine abhängig. Zusätzlich kann noch
durch Programmierung von Polynomen die Interpolation des Orientierungsvektors zwischen
Start- und Endwert modifiziert werden.
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
Ausführliche Beschreibung
2.10 Orientierungsvektoren
2-75