Transformation Mit Geschwenkter Linearachse - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

2.3

Transformation mit geschwenkter Linearachse

2.3
Anwendungen
Die Transformation mit geschwenkter Linearachse kann eingesetzt werden, wenn eine
Kinematik wie im Kapitel "Orientierungstransform. mit schwenkbare Linearachse"
beschrieben vorliegt und wenn nur ein kleiner Schwenkbereich (<<± 90 Grad) von der ersten
Rundachse überstrichen wird.
Varianten der Kinematik
Die Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse bildet eine eigene
Transformationsgruppe. Sie wird im Maschinendatum $MC_TRAFO_TYPE_n (n = 1, 2, 3, 4)
durch folgende Werte angegeben:
Trafotyp
64
65
66
67
68
69
Pol
Die zugehörige Transformation besitzt einen Pol bei einer Werkzeugorientierung parallel zur
zweiten Rundachse. In der Polstellung tritt eine Singularität auf, da die dritte Linearachse
parallel zur Ebene der ersten beiden Linearachsen steht und daher Ausgleichsbewegungen
senkrecht zu dieser Ebene nicht möglich sind.
Parametrierungen
Zur Anpassung der Transformationsgleichungen an die Maschine werden folgende
Maschinendaten mit den folgenden Bedeutungen benützt (n=1,2):
$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n
$MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_n
$MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_n
$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n
$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
1. Rundachse 2. Rundachse
A B
A C
B A
B C
C A
C B
2.3 Transformation mit geschwenkter Linearachse
geschwenkte Linearachse
Z
Y
Z
X
Y
X
Vektor von der zweiten Rundachse zum
Nullpunkt des Werkstücktisches
Achspositionen der beiden Rundachsen bei
Maschinengrundstellung
Vorzeichen, mit welchem die
Rundachspositionen in die Transformation
eingehen
Vektor vom Maschinennullpunkt zur zweiten
Rundachse
Vektor von der Werkzeugaufnahme (Flansch)
zur ersten Rundachse (gemessen bei
Maschinengrundstellung)
Ausführliche Beschreibung
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