Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 666

Ausführliche Beschreibung
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
T_X3_P3
Das Frame T_X3_P3 beschreibt die Anbringung der Hand an die Grundachsen. Mit dem
Frame T_X3_P3 wird das Koordinatensystem der letzten Grundachse (p3_q3_r3-
Koordinatensystem) mit dem in die erste Handachse gelegten Koordinatensystem
(x3_y3_z3-Koordinatensystem) verbunden. Das p3_q3_r3-Koordinatensystem ist in den
Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Die z3-Achse liegt immer auf der 4. Achse.
Entsprechend der Anzahl der Achsen, die in die Transformation eingehen, unterliegt der
Frame T_X3_P3 gewissen grund- und handachsenspezifischen Einschränkungen:
● Für 5-Achser ist das Frame T_X3_P3 in folgenden Fällen frei wählbar:
● Bei 4-Achsern ist zu beachten, dass die z3-Achse immer parallel/antiparallel
oder senkrecht zur letzten Grundachse ist.
T_FL_WP
Mit dem Frame T_FL_WP wird der Flansch mit dem letzten internen, über das
Transformationspaket Handling fest vorgegebenen Koordinatensystem
(Handpunktkoordinatensystem) verbunden.
Dieser Frame unterliegt für Kinematiken mit weniger als 6 Achsen gewissen
Einschränkungen, die bei den jeweiligen Kinematiken erläutert werden.
Sonstige Projektierungsdaten
Anzahl der transformierten Achsen
Wie viele Achsen in die Transformation eingehen wird festgelegt mit dem Maschinendatum:
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES (Anzahl der transformierten Achsen)
Die Anzahl der transformierten Achsen kann zur Zeit zwischen 2 und 5 Achsen betragen.
2-14
– Wenn die Grundachsen vom Typ SS sind.
– Wenn die Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC sind, so muss entweder eine
Zentralhand (ZEH) vorliegen, oder die 4. Achse muss parallel zur letzten rotatorischen
Grundachse sein.
– Wenn die Grundachsen vom Typ NR oder RR sind, so muss entweder eine
Zentralhand (ZEH) vorliegen, oder die 4. Achse muss parallel zur letzten rotatorischen
Grundachse sein und X-Flansch muss die 5. Achse schneiden.
– Sind die Grundachsen vom Typ NN, so muss eine Zentralhand vorliegen.
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0