Beispiele Zu Orientierungsvektoren; Beispiel Für Polynominterpolation Von Orientierungsvektoren - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Beispiele

4.5 Beispiele zu Orientierungsvektoren

4.5 Beispiele zu Orientierungsvektoren
4.5
4.5.1 Beispiel für Polynominterpolation von Orientierungsvektoren
Orientierungsvektor in Z-X Ebene
In den nachfolgenden Beispielen wird der Orientierungsvektor direkt programmiert. Die sich
daraus ergebenden Bewegungen der Rundachsen hängen von der jeweiligen Kinematik der
Maschine ab.
N10 TRAORI
N20 POLY
N30 A3=0 B3=0 C3=1
N40 A3=1 B3=0 C3=0
In N40 wird der Orientierungsvektor in der Z-X Ebene, die vom Start- und Endvektor
aufgespannt wird, gedreht. Dabei wird der Winkel PHI in dieser Ebene zwischen den Werten
0 und 90 Grad linear interpoliert (Großkreisinterpolation).
Die zusätzliche Angabe der Polynome für die beiden Winke PHI und PSI bewirkt, dass der
interpolierte Orientierungsvektor beliebig zwischen dem Start- und Endvektor liegen kann.
Winkel PHI mittels des Polynoms PHI
Im Unterschied zum obigen Beispiel wird der Winkel PHI mittels des Polynoms PHI(u) = (90-
10)u + 10*u
Der Winkel PSI ist ungleich Null und wird gemäß folgendem Polynom interpoliert:
PSI(u) = -10*u + 10*u
Die maximale "Auskippung" des Orientierungsvektors aus der Ebene zwischen Start- und
Endvektor erhält man in der Mitte des Satzes (u = 1/2).
N10 TRAORI
N20 POLY
N30 A3=0 B3=0 C3=1
N40 A3=1 B3=0 C3=0
4-8
zwischen den Werten 0 und 90 Grad interpoliert.
2
2
; Polynominterpolation wird ermöglicht.
; Orientierung in +Z-Richtung (Startvektor)
PO[PHI]=(10)
PO[PSI]=(10)
; Polynominterpolation wird ermöglicht.
; Orientierung in +Z-Richtung
(Startvektor)
; Orientierung in +X-Richtung (Endvektor)
; in +X-Richtung (Endvektor)
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0