Einschränkungen Für Kinematiken Und Interpolationen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Ausführliche Beschreibung
2.7 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen
Weitere Erläuterungen zu Orientierungsbewegungen siehe Kapitel "Orientierung" und
Kapitel "Orientierungsachsen".
Hinweis
Weitere Informationen zur Programmierung der Drehungen siehe:
Literatur:
/PGA/ Programmierhandbuch, Arbeitsvorbereitung, Transformation (Programmierung der
Werkzeugorientierung)
2.7 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen
2.7
Weniger als 6 Achsen
Es sind nicht alle Freiheitsgrade für die Orientierung vorhanden. Dadurch gelten besondere
Festlegungen.
5-Achs-Kinematik
Diese besitzt nur zwei Freiheitsgrade für die Orientierung. Die Zuordnung der
Orientierungsachsen und die Richtung des Werkzeugvektors sind so zu wählen, dass die
Drehung um den Werkzeugvektor selbst entfällt. Deshalb sind nur zwei Orientierungswinkel
zur Beschreibung der Orientierung nötig. Wird mit ORIVECT verfahren, wird eine reine
Schwenkbewegung des Werkzeugvektors ausgeführt.
3- und 4-Achs-Kinematik
Bei 3-Achs-Kinematiken und bei 4-Achs-Kinematiken ist nur ein Freiheitsgrad für die
Orientierung vorhanden. Um welchen Orientierungswinkel gedreht werden soll, ist von der
jeweiligen Transformation abhängig.
Hier ist es nur sinnvoll, die Orientierungsachse mit ORIAXES zu verfahren. Damit wird die
Orientierungsachse direkt linear interpoliert.
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über das Maschinendatum MD21130 $MC_ORIAX_TURN_TAB_2
(Bezugsachsendefinition für ORI-Achsen)
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0