Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 680

Ausführliche Beschreibung
2.4 Kinematikbeschreibungen
9. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung im Maschinendatum:
10. Eintragen der Grundachslängen in das Maschinendatum:
11. Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in das
12. Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Hierzu ist das p3_q3_r3-
13. Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das Handpunkt-
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MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt)
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
Maschinendatum:
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Positionsanteil))
Eintragung der Verdrehung in das Maschinendatum:
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Rotationsanteil))
Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird eingetragen in
das Maschinendatum:
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil))
eingetragen.
Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird eingetragen in
das Maschinendatum:
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Rotationsanteil))
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0