Änderungen Der Achsrichtungen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Ausführliche Beschreibung
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
Bild 2-9 Umordnen von Achsen
Beispiel 2
Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild "Umordnen von Achsen (Beispiel 2)" können die
Achsen beliebig vertauscht werden. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling
enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik. Es ist für den Fall der Achsvertauschung nicht
relevant wie viele Handachsen beteiligt sind.
Bild 2-10 Umordnen von Achsen 2
Änderungen der Achsrichtungen
MD62618
Über das Transformationspaket Handling ist für jede Achse eine feste Dreh- oder
Verschieberichtung vorgegeben. Diese Richtung stimmt nicht unbedingt mit der
entsprechenden Richtung an der Maschine überein. Um sie anzugleichen, muss im
folgenden Maschinendatum für die jeweilige Achse eine -1 eingegeben werden, wenn die
Richtung umgedreht werden soll, sonst eine +1:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ] (Anpassung der physikalischen und mathematischen
Drehrichtung [Achs-Nr.]: 0...5)
2-16
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0