Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 159

Gantry-Abschaltgrenzen eingeben
Für die Überwachung der Lageistwertabweichung der Gleichlaufachse zur Istposition der
Führungsachse sind die Grenzwerte für Abschaltung sowohl bei der Führungs- als auch bei
der Gleichlaufachse entsprechend den Angaben des Maschinenherstellers einzugeben:
MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze)
MD37130 $MA_GANTRY_POS_TOL_REF (Gantry-Abschaltgrenze beim Referieren)
Hinweis
Anschließend muss die Steuerung aus- und wieder eingeschaltet werden, da die Gantry-
Achsdefinition und die Gantry-Abschaltgrenzwerte erst mit Wiederanlauf (POWER ON)
wirksam werden.
Führungs- und Störverhalten
Aufgrund des guten Führungs- und Störverhaltens der digitalen 611D-Antriebe kann auf eine
Ausgleichsregelung zwischen den Gantry-Achsen verzichtet werden. Voraussetzung für
einen exakten Gleichlauf der Gantry-Achsen ist allerdings, dass die Parameter für die
Regelkreise von Führungsachse und Gleichlaufachse dynamisch gleich eingestellt werden.
Um den bestmöglichen Gleichlauf zu erzielen, müssen Führungs- und Gleichlaufachse für
das Führungsverhalten die gleiche Dynamik aufweisen. Die axialen Regelkreise (Lage-,
Drehzahl- und Stromregler) sollten jeweils optimal eingestellt werden, um Störungen
möglichst schnell und effizient ausregeln zu können. Zur Anpassung von unterschiedlichen
Achsdynamiken ohne Verlust von Regelgüte dient die Dynamikanpassung im Sollwertzweig.
Folgende Regelungsparameter sind für Führungs- und Gleichlaufachse jeweils axial optimal
einzustellen:
● MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN (KV-Faktor)
● MD32620 $MA_FFW_MODE (Vorsteuerungsparameter)
● MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT (Vorsteuerfaktor für Geschwindigkeits-
● MD32650 $MA_AX_INERTIA (Trägheit für Drehmomentvorsteuerung)
● MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME (Ersatzzeitkonstante Stromregelkreis für
● MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME (Ersatzzeitkonstante Drehzahlregelkreis für
Literatur:
/FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen, Kompensationen (K3)
Folgende Regelungsparameter müssen für Führungs- und Gleichlaufachse gleich eingestellt
werden:
● MD33000 $MA_FIPO_TYPE (Feininterpolatortyp)
● MD32400 $MA_AX_JERK_ENABLE (Axiale Ruckbegrenzung)
● MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter)
Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
/Drehzahlvorsteuerung)
Vorsteuerung)
Vorsteuerung)
Ausführliche Beschreibung
2.3 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen
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