Nachlaufzeiten Des Sicherheitssystems; Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

Begrenzungssicherheitsfunktion
Gelenkposition
Gelenkgeschwindigkeit Max. Winkelgeschwindigkeit des Gelenks
TCP-Position
TCP-
Geschwindigkeit
TCP-Kraft
Drehmoment
Leistung

2.2 Nachlaufzeiten des Sicherheitssystems

Die Nachlaufzeit des Sicherheitssystems ist die Spanne, die der Roboter ben ¨ otigt, bis er nach ei-
nem Fehler oder der Grenzwert ¨ uberschreitung einer sicherheitsrelevanten Funktion zum Still-
stand kommt und die mechanischen Bremsen bet¨ a tigt wurden.
Die maximalen Nachlaufzeiten in der Tabelle sind zu ber ¨ ucksichtigen, wenn die Sicherheit der
Anwendung auf der Anhaltezeit des Roboters beruht. F ¨ uhrt beispielsweise ein Fehler am Robo-
ter zum kompletten Stillstand einer Produktionsstraße und haben dort bestimmte Maßnahmen
unmittelbar zu erfolgen, so sind die maximalen Nachlaufzeiten unbedingt zu ber ¨ ucksichtigen.
Die Messungen werden mit der folgenden Konfiguration des Roboters durchgef ¨ uhrt:
• Streckung: 100% (der Roboterarm ist horizontal voll ausgestreckt).
• Geschwindigkeit: Die TCP-Geschwindigkeitsgrenze des Sicherheitssystems ist auf den be-
schriebenen Grenzwert gesetzt.
• Nutzlast: maximale am TCP befestigte Nutzlast, die vom Roboter bewegt wird (10 kg).
Die schlechteste Stoppzeit f ¨ ur Stoppkategorie
zen oder Schnittstellen ist in der folgenden Tabelle dargestellt.

2.3 Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen

Die erweiterte Pfadsteuerungssoftware senkt die Geschwindigkeit oder veranlasst einen Pro-
grammausf ¨ uhrungsstopp, wenn der Roboterarm sich einer sicherheitsrelevanten Grenze n¨ a hert.
¨ Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Ausnahmef¨ a llen auf. Sollte eine Sicher-
heitsgrenze ¨ uberschritten werden, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie
0.
1
Stoppkategorie nach IEC 60204-1 - siehe Glossar f ¨ ur weitere Details.
UR10/CB3
Beschreibung
Min. und max. Winkelposition des Gelenks
Grenzebenen der TCP-Position des Roboters im kartes. Raum
Max. TCP- Geschwindigkeit des Roboters
Max. TCP- Schubkraft des Roboters
Max. Schwung des Roboterarms
Max. angewandte Roboterarmleistung
TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung
1.0 m /
s
1.5 m /
s
2.0 m /
s
1.5 m /
s
3.0 m /
s
2.3 Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen
1
0 Im Falle einer Verletzung der Sicherheitsgren-
Maximale Nachlaufzeit
450 ms
500 ms
550 ms
600 ms
650 ms
I-14 Version 3.8