Nachlaufzeiten Des Sicherheitssystems; Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Limitierungs-
Sicherheitsfunktionen
Gelenkposition
Gelenkgeschwindigkeit Max. Winkelgeschwindigkeit des Gelenks
TCP-Position
TCP-
Geschwindigkeit
TCP-Kraft
Drehmoment
Leistung

2.2 Nachlaufzeiten des Sicherheitssystems

Die Nachlaufzeit des Sicherheitssystems ist die Spanne, die der Roboter ben ¨ otigt,
bis er nach einem Fehler oder der Grenzwert ¨ uberschreitung einer sicherheitsrele-
vanten Funktion zum Stillstand kommt und die mechanischen Bremsen bet¨ a tigt
wurden.
Die maximalen Nachlaufzeiten in der Tabelle sind zu ber ¨ ucksichtigen, wenn die Si-
cherheit der Anwendung auf der Anhaltezeit des Roboters beruht. F ¨ uhrt beispiels-
weise ein Fehler am Roboter zum kompletten Stillstand einer Produktionsstraße
und haben dort bestimmte Maßnahmen unmittelbar zu erfolgen, so sind die maxi-
malen Nachlaufzeiten unbedingt zu ber ¨ ucksichtigen.
Die Messungen werden mit der folgenden Konfiguration des Roboters durchgef ¨ uhrt:
• Streckung: 100% (der Roboterarm ist horizontal voll ausgestreckt).
• Geschwindigkeit: Die TCP-Geschwindigkeitsgrenze des Sicherheitssystems ist
• Nutzlast: maximal am TCP anzubringende Nutzlast wird vom Roboter be-
Die Worst-Case-Nachlaufzeit f ¨ ur einen Stopp der Kategorie
der Sicherheitsgrenzwerte oder Schnittstellen sind in der folgenden Tabelle ersicht-
lich.

2.3 Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen

Die erweiterte Pfadsteuerungssoftware senkt die Geschwindigkeit oder veranlasst
einen Programmausf ¨ uhrungsstopp, wenn der Roboterarm sich einer sicherheitsre-
levanten Grenze n¨ a hert. ¨ Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Aus-
nahmef¨ a llen auf. Sollte eine Sicherheitsgrenze ¨ uberschritten werden, veranlasst das
Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0.
1
Nachlaufzeit-Kategorien gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details.
UR3/CB3
Beschreibung
Min. und max. Winkelposition des Gelenks
Grenzebenen der TCP-Position des Roboters im kartes. Raum
Max. TCP- Geschwindigkeit des Roboters
Max. TCP- Schubkraft des Roboters
Max. Schwung des Roboterarms
Max. angewandte Roboterarmleistung
auf den beschriebenen Grenzwert gesetzt.
wegt (3kg).
TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung
1.0 m
1.5 m
2.3 Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen
Maximale Nachlaufzeit
/
s
/
s
I-14
1 0 im Falle einer ¨ Uberschreitung
400 ms
450 ms
Version 3.3.0