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unten), um diese Unf¨ a lle zu verhindern. Eine Kategorie
US-Dollar erh¨ a ltlich (z. B. ,,PSEN op 2H-s/1" von Pilz).
17.3 Montage des Roboters und Werkzeugs
Vor dem Bau eines Werkzeugs und einer Montage߬ a che muss der Integrator die Ausrichtung
von Gelenk 4 (Handgelenk 2) w¨ a hrend der Vorg¨ a nge Einlegen und Entnehmen ber ¨ ucksichtigen.
Die Gelenke 1, 2 und 3 verf ¨ ugen ¨ uber parallele Achsen und wenn Gelenk 4 Gelenk 5 nach links
oder rechts ausrichtet, ist Gelenk 5 parallel zu den anderen drei Achsen, was eine Singularit¨ a t
bildet. Es ist generell ratsam, den Roboter in einem Winkel von 45 Grad anzuordnen oder ein
Werkzeug zu bauen, bei dem die Ober߬ a che des Flansches des Roboterwerkzeugs nach unten
zeigt, wenn Werkzeuge von der vertikalen Werkzeug߬ a che gegriffen werden.
17.4 Verwendung des Roboters ohne IMM
Um den Roboter ohne eine IMM zu bedienen, muss ein Bypass-Stopfen eingesetzt werden, um
die Not- und Schutzsignale zu schließen. Die einzige Alternative ist der dauerhafte Ausbau der
Schnittstelle gem¨ a ß Beschreibung in 19.1.
17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67
F ¨ ur den Anschluss einer IMM mit EUROMAP 12-Schnittstelle muss ein E12-E67-Adapter einge-
setzt werden. Mehrere Adapter von unterschiedlichen Herstellern sind auf dem Markt erh¨ a ltlich.
Leider sind die meisten Adapter f ¨ ur spezielle Roboter oder IMM konzipiert und gehen von spe-
zifischen Gestaltungswahlm ¨ oglichkeiten aus. Dies bedeutet, dass einige Adapter nicht korrekt
1
nach ISO 13849-1, siehe Glossar f ¨ ur weiter Details.
CB3
17.5 Umwandlung von EUROMAP 12 zu EUROMAP 67
VORSICHT:
Wenn Sie kein Lichtgitter installieren, k ¨ onnen sowohl der Roboter
als auch die Form besch¨ a digt werden.
Euromap67
GND GND 24V 24V MAF MAF
GEFAHR:
Verwenden Sie niemals einen Umgehungsstecker, wenn der Robo-
ter zusammen mit einer IMM installiert ist.
1
1 Lichtgitter ist f ¨ ur wenige hundert
24V GND
III-8
Version 3.12
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