Anschluss Eines Maf-Lichtgitters; Montage Des Roboters Und Werkzeuges; Verwendung Des Roboters Ohne Imm; Umwandlung Von Euromap12 Auf Euromap67 - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

A.2. Integration Roboter und IMM
A.2.2 Anschluss eines MAF-Lichtgitters
Das MAF-Signal [A3-C3] im euromap67-Kabel erm ¨ oglicht die kraftvolle Bewe-
gung des Werkzeuges. Ein Schließen des Werkzeuges muss verhindert werden,
wenn sich der Roboter in der Maschine befindet.
Die euromap67-Schnittstelle wird ohne MAF-Lichtgitter geliefert. Das bedeu-
tet, dass ein Fehler im Roboterprogramm dazu f ¨ uhren k ¨ onnte, dass sich das
Werkzeug der IMM schließt und den Roboter zerquetscht. Es ist jedoch m ¨ oglich,
ein Lichtgitter anzuschließen, siehe Abbildung unten, um diese Unf ¨ alle zu verhin-
dern. Ein Lichtgitter der Kategorie 1 ist f ¨ ur ein paar hundert Euro erh ¨ altlich (z. B.
die BPCX-Modellreihe von Infra).
A.2.3 Montage des Roboters und Werkzeuges
Vor dem Bau eines Werkzeuges und einer Montagefl ¨ ache muss der Integrator
die Ausrichtung von Gelenk 4 (Handgelenk 2) w ¨ ahrend der Vorg ¨ ange Einlegen
und Entnehmen ber ¨ ucksichtigen. Die Gelenke 1, 2 und 3 verf ¨ ugen ¨ uber paral-
lele Achsen und wenn Gelenk 4 Gelenk 5 nach links oder rechts ausrichtet, ist
Gelenk 5 parallel zu den anderen drei Achsen, was eine Singularit ¨ at bildet. Im
Allgemeinen ist es eine gute Idee, den Roboter in einem Winkel von 45 Grad an-
zuordnen oder ein Werkzeug zu bauen, bei dem die Oberfl ¨ ache des Flansches
des Roboterwerkzeuges nach unten zeigt, wenn Werkzeuge von der vertikalen
Werkzeugfl ¨ ache gegriffen werden.
A.2.4 Verwendung des Roboters ohne IMM
Um den Roboter ohne eine IMM zu bedienen, muss ein Bypass-Stopfen ein-
gesetzt werden, um die Not- und Schutzsignale zu schließen. Die einzige Alter-
native ist der dauerhafte Ausbau der Schnittstelle gem ¨ aß Beschreibung in Ab-
schnitt A.4.1.
A.2.5 Umwandlung von euromap12 auf euromap67
F ¨ ur den Anschluss einer IMM mit euromap12-Schnittstelle muss ein E12-E67-Adapter
eingesetzt werden. Mehrere Adapter von unterschiedlichen Herstellern sind auf
dem Markt erh ¨ altlich. Leider sind die meisten Adapter f ¨ ur spezielle Roboter oder
IMM konzipiert und gehen von spezifischen Gestaltungswahlm ¨ oglichkeiten aus.
Das bedeutet, dass einige Adapter nicht korrekt an den Roboter von UR oder
an Ihre IMM angeschlossen werden k ¨ onnen. Wir empfehlen, sowohl den euro-
map12 als auch den euromap67-Standard zu lesen, wenn Sie einen Adapter
verwenden oder bauen.
Es Liste mit h ¨ aufig auftretenden Fehlern finden Sie unten stehend:
1. Messen Sie 24 V zwischen A9 und C9?
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