Montage Des Roboters Und Werkzeugs; Verwendung Des Roboters Ohne Imm - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Die EUROMAP 67-Schnittstelle wird ohne MAF-Lichtgitter geliefert. Das bedeutet,
dass ein Fehler im Roboterprogramm dazu f ¨ uhren k ¨ onnte, dass sich das Werkzeug
der IMM schließt und den Roboter zerquetscht. Es ist jedoch m ¨ oglich, ein Licht-
gitter anzuschließen (siehe Abbildung unten), um diese Unf¨ a lle zu verhindern. Ein
Lichtgitter
op 2H-s/1" von Pilz).

17.3 Montage des Roboters und Werkzeugs

Vor dem Bau eines Werkzeugs und einer Montage߬ a che muss der Integrator die
Ausrichtung von Gelenk 4 (Handgelenk 2) w¨ a hrend der Vorg¨ a nge Einlegen und
Entnehmen ber ¨ ucksichtigen. Die Gelenke 1, 2 und 3 verf ¨ ugen ¨ uber parallele Achsen
und wenn Gelenk 4 Gelenk 5 nach links oder rechts ausrichtet, ist Gelenk 5 parallel
zu den anderen drei Achsen, was eine Singularit¨ a t bildet. Es ist generell ratsam, den
Roboter in einem Winkel von 45 Grad anzuordnen oder ein Werkzeug zu bauen, bei
dem die Ober߬ a che des Flansches des Roboterwerkzeugs nach unten zeigt, wenn
Werkzeuge von der vertikalen Werkzeug߬ a che gegriffen werden.

17.4 Verwendung des Roboters ohne IMM

Um den Roboter ohne eine IMM zu bedienen, muss ein Bypass-Stopfen eingesetzt
werden, um die Not- und Schutzsignale zu schließen. Die einzige Alternative ist
der dauerhafte Ausbau der Schnittstelle gem¨ a ß Beschreibung in 19.1.
1
Weitere Einzelheiten finden Sie ¨ uber das Glossar
CB3
1
der Kategorie 1 ist f ¨ ur wenige hundert US-Dollar erh¨ a ltlich (z. B. ,,PSEN
VORSICHT:
Wenn Sie kein Lichtgitter installieren, k ¨ onnen Sie sowohl den Ro-
boter als auch die Form besch¨ a digen.
Euromap67
GND GND 24V 24V MAF MAF
GEFAHR:
Verwenden Sie niemals einen Umgehungsstecker, wenn der Robo-
ter zusammen mit einer IMM installiert ist.
III-8
17.4 Verwendung des Roboters ohne IMM
24V GND
Version 3.5.5