Auswahl Des Kraftwertes - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.24 Befehl: Kraft
Kraftmodustyp
Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie die ausgew¨ a hlte
Funktion jeweils zu interpretieren ist.
F ¨ ur die letzten drei Kraftmodustypen wird der tats¨ a chliche Task-Rahmen w¨ a hrend
der Ausf ¨ uhrung im Tab (siehe 14.29) angezeigt, wenn der Roboter im Kraft-
modus betrieben wird.

Auswahl des Kraftwertes

F ¨ ur ¨ Ubersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, f ¨ ur Rotati-
onsparameter wird das Impuls in Newtonmeter [Nm] angegeben.
Version 3.5.5
• Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwen-
dung entlang dieser Achse ist anpassbar. Die gew ¨ unschte Kraft wird immer
entlang der z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion angewendet. Bei Linienfunk-
tionen geschieht dies entlang der y-Achse.
• Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte Anwendung.
Die Positionsanpassung und die Kr¨ a fte in allen sechs Freiheitsgraden k ¨ onnen
hier unabh¨ a ngig voneinander eingestellt werden.
• Punkt: Bei Auswahl des Punkt-Kraftmodus verl¨ a uft die y-Achse des Task-
Rahmens vom Roboter-TCP zum Ursprung der ausgew¨ a hlten Funktion. Der
Abstand zwischen dem Roboter-TCP und dem Ursprung der ausgew¨ a hlten
Funktion muss mindestens 10 mm betragen. Bitte beachten Sie, dass sich der
Task-Rahmen w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung mit der Position des Roboter-TCPs
¨ a ndert. Die x- und z-Achse des Task-Rahmens sind von der urspr ¨ unglichen
Ausrichtung der ausgew¨ a hlten Funktion abh¨ a ngig.
• Bewegung: Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit der Richtung
der TCP-Bewegung ver¨ a ndert. Die x-Achse des Task-Rahmens ist eine Projek-
tion der TCP-Bewegungsrichtung auf der Ebene zwischen x- und y-Achse der
ausgew¨ a hlten Funktion. Die y-Achse ist orthogonal zur Bewegung des Robo-
terarms gerichtet und in der x-y-Ebene der ausgew¨ a hlten Funktion. Dies kann
beim Entgraten entlang eines komplexen Pfades hilfreich sein, bei dem eine
zur TCP-Bewegung senkrechte Kraft ben ¨ otigt wird.
Hinweis: Im Falle eines Stillstandes des Roboterarms: Wird in den Kraftmodus
¨ ubergegangen, wenn der Roboterarm stillsteht, so gibt es keine konformen
Achsen bis die TCP-Geschwindigkeit ¨ uber null liegt. Wenn der Roboterarm
sp¨ a ter, immer noch im Kraftmodus, wieder stillsteht, hat der Task-Rahmen
die gleiche Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt, als die TCP-Geschwindigkeit
das letzte Mal ¨ uber null lag.
• Der Kraft- oder Impulswert kann f ¨ ur konforme Achsen eingestellt werden,
so dass der Roboterarm seine Position anpasst, um die ausgew¨ a hlte Kraft zu
erreichen.
• Bei nichtkonformen Achsen folgt der Roboterarm der Bahn, die mit dem Pro-
gramm festgelegt wurde.
II-103 CB3