Auswahl Des Kraftwertes; Geschwindigkeitsbegrenzung; Testeinstellungen Für Kraft - universal robots PolyScope Handbuch

15.7 Templates
Position des Roboter-TCPs ändert. Die x- und z-Achse des Task-Rahmens sind von der ur-
sprünglichen Ausrichtung des Bezugs-Koordinatensystems abhängig.
• Bewegung: Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit der Richtung der TCP-
Bewegung verändert. Die x-Achse des Task-Rahmens ist eine Projektion der TCP-Bewegungsrichtung
auf der Ebene zwischen x- und y-Achse des Bezugs-Koordinatensystems. Die y-Achse ist
orthogonal zur Bewegung des Roboterarms ausgerichtet und liegt in der x-y-Ebene des
Bezugs-Koordinatensystems. Dies kann beim Entgraten entlang eines komplexen Pfades
hilfreich sein, bei dem eine zur TCP-Bewegung senkrechte Kraft benötigt wird.
Hinweis: Im Falle eines Stillstandes des Roboterarms: Wird in den Kraftmodus überge-
gangen, wenn der Roboterarm stillsteht, so gibt es keine konformen Achsen bis die TCP-
Geschwindigkeit über Null liegt. Wenn der Roboterarm später (immer noch im Kraftmodus)
wieder stillsteht, hat der Task-Rahmen die gleiche Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt, als
die TCP-Geschwindigkeit das letzte Mal über Null lag.
Für die letzten drei Kraftmodustypen wird der tatsächliche Task-Rahmen während der Ausfüh-
rung im Tab (siehe 15.3) angezeigt, wenn der Roboter im Kraftmodus betrieben wird.

Auswahl des Kraftwertes

• Der Kraft- oder Drehmomentwert kann für konforme Achsen eingestellt werden, so dass
der Roboterarm seine Position anpasst, um die ausgewählte Kraft zu erreichen.
• Bei nichtkonformen Achsen folgt der Roboterarm der Bahn, die mit dem Programm festge-
legt wurde.
Für Übersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, für Rotationsparameter wird
das Drehmoment in Newtonmeter [Nm] angegeben.

Geschwindigkeitsbegrenzung

Kartesische Höchstgeschwindigkeit ist für konforme Achsen einstellbar. Der Roboter bewegt
sich bei dieser Geschwindigkeit mit Kraftregelung, solange er nicht mit einem Objekt in Berüh-
rung kommt.
Testeinstellungen für Kraft
Über den als Test gekennzeichneten Ein-/Aus-Schalter wird die Freedrive-Taste hinten am Teach
Pendant vom normalen Freedrive-Modus auf das Testen der Kraft umgeschaltet.
Version 5.2
HINWEIS:
Folgende Schritte sind erforderlich:
• Verwenden Sie die Scriptfunktion Festlegung_TCP-_Kraft()
in einem separaten Thread, um Ist-Kraft und -Drehmoment
auszulesen.
• Korrigieren Sie den Vektor für den Schlüssel, falls die tatsäch-
liche Kraft und/oder Drehmoment niedriger sein sollte als be-
nötigt.
II-69 CB3