Auswahl Des Kraftwertes - universal robots UR5/CB3 Anleitung

Kraftmodustyp
Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie das Bezugs-Koordinatensystem
jeweils zu interpretieren ist.
• Einfach: In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse konform. Die Kraftanwendung entlang
dieser Achse ist anpassbar. Die gew ¨ unschte Kraft wird immer entlang der z-Achse des
Bezugs-Koordinatensystems angewendet. Bei Linienfunktionen geschieht dies entlang der
y-Achse.
• Rahmen: Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte Anwendung. Die Positions-
anpassung und die Kr¨ a fte in allen sechs Freiheitsgraden k ¨ onnen hier unabh¨ a ngig vonein-
ander eingestellt werden.
• Punkt: Bei Auswahl des Punkt-Kraftmodus verl¨ a uft die y-Achse des Task-Rahmens vom
Roboter-TCP zum Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems. Der Abstand zwischen dem
Roboter-TCP und dem Ursprung des Bezugs-Koordinatensystems muss mindestens 10
mm betragen. Bitte beachten Sie, dass sich der Task-Rahmen w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung
mit der Position des Roboter-TCPs ¨ a ndert. Die x- und z-Achse des Task-Rahmens sind von
der urspr ¨ unglichen Ausrichtung des Bezugs-Koordinatensystems abh¨ a ngig.
• Bewegung: Bewegung bedeutet, dass sich der Task-Rahmen mit der Richtung der TCP-
Bewegung ver¨ a ndert. Die x-Achse des Task-Rahmens ist eine Projektion der TCP-Bewegungsrichtung
auf der Ebene zwischen x- und y-Achse des Bezugs-Koordinatensystems. Die y-Achse ist
orthogonal zur Bewegung des Roboterarms ausgerichtet und liegt in der x-y-Ebene des
Bezugs-Koordinatensystems. Dies kann beim Entgraten entlang eines komplexen Pfades
hilfreich sein, bei dem eine zur TCP-Bewegung senkrechte Kraft ben ¨ otigt wird.
Hinweis: Im Falle eines Stillstandes des Roboterarms : Wird in den Kraftmodus ¨ ubergegangen,
wenn der Roboterarm stillsteht, so gibt es keine konformen Achsen bis die TCP-Geschwindigkeit
¨ uber Null liegt. Wenn der Roboterarm sp¨ a ter (immer noch im Kraftmodus) wieder still-
steht, hat der Task-Rahmen die gleiche Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt, als die TCP-
Geschwindigkeit das letzte Mal ¨ uber Null lag.
F ¨ ur die letzten drei Kraftmodustypen wird der tats¨ a chliche Task-Rahmen w¨ a hrend der Ausf ¨ uhrung
im Tab (siehe 14.30) angezeigt, wenn der Roboter im Kraftmodus betrieben wird.

Auswahl des Kraftwertes

• Der Kraft- oder Drehmomentwert kann f ¨ ur konforme Achsen eingestellt werden, so dass
der Roboterarm seine Position anpasst, um die ausgew¨ a hlte Kraft zu erreichen.
• Bei nichtkonformen Achsen folgt der Roboterarm der Bahn, die mit dem Programm fest-
gelegt wurde.
F ¨ ur ¨ Ubersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, f ¨ ur Rotationsparameter
wird das Drehmoment in Newtonmeter [Nm] angegeben.
CB3 II-104
14.25 Befehl: Kraft
Version 3.12