Roboter Steuerung; Registerkarte Bewegen - universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung

3.3. Roboter Steuerung

Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler ¨ uberpr ¨ ufen, wenn Sie die Schalt-
fl ¨ ache Ok bet ¨ atigen. Mit der Schaltfl ¨ ache Abbrechen verlassen Sie den Bild-
schirm und verwerfen alle ¨ Anderungen.
Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen:
digital_in[1]=Wahr und analog_in[0]<0,5
3.3 Roboter Steuerung

3.3.1 Registerkarte Bewegen

Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboter immer direkt bewegen (ruck-
weise einstellen), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeuges
oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke.
Roboter
Die aktuelle Position des Roboters wird angezeigt. Klicken Sie auf die Vergr ¨ oßerungsglassymbole
zum Vergr ¨ oßern/Verkleinern und auf die Pfeilsymbole, um die Ansicht zu ver-
schieben oder zu drehen. Die Blickwinkel des 3D-Bildes sollten der Ansicht des
echten Roboters gleichen.
Bewegung des Werkzeuges
Halten Sie einen Verschiebungspfeil (oben) gedr ¨ uckt, um die Werkzeugspitze
des Roboters in die angezeigte Richtung zu bewegen.
Halten Sie einen Drehungspfeil (Schaltfl ¨ ache) gedr ¨ uckt, um die Ausrich-
tung des Roboterwerkzeuges in die angezeigte Richtung zu ¨ andern. Der
Drehpunkt ist der TCP , als kleine gr ¨ une Kugel gezeichnet.
Hinweis: Lassen Sie die Schaltfl ¨ ache los, um die Bewegung jederzeit zu stop-
pen!
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