Befehl: Bewegen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.5 Befehl: Bewegen

13.5 Befehl: Bewegen
Der Befehl ,,Bewegen" steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegen-
den Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden sein.
Der Befehl ,,Bewegen" definiert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit
denen sich der Roboterarm zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird.
Bewegungsarten
Es ist m ¨ oglich, eine der drei Bewegungsarten auszuw¨ a hlen: ,,FahreAchse", ,,FahreLi-
near" und ,,FahreP" wobei zu jeder Art unten eine Erl¨ a uterung zu finden ist.
Version 3.0 (rev. 15965)
• ,,FahreAchse" f ¨ uhrt Bewegungen aus, die im Gelenkspalt des Roboterarms be-
rechnet werden. Jedes Gelenk wird so gesteuert, dass alle Gelenke die gew ¨ unschte
Stellung gleichzeitig erreichen. Diese Bewegungsart sorgt f ¨ ur eine gekr ¨ ummte
Bewegung des Werkzeugs. Die gemeinsamen Parameter, die f ¨ ur diese Bewe-
gungsart gelten, sind die maximale Gelenkgeschwindigkeit und die Gelenkbe-
schleunigung f ¨ ur die Berechnungen der Bewegung und werden in deg/s bzw.
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deg/s angegeben. Wenn es gew ¨ unscht ist, dass sich der Roboterarm unge-
achtet der Bewegung des Werkzeugs zwischen diesen Wegpunkten zwischen
Wegpunkten schneller bewegt, ist diese Bewegungsart auszuw¨ a hlen.
• ,,FahreLinear" sorgt daf ¨ ur, dass sich das Werkzeug zwischen Wegpunkten
linear bewegt. Das bedeutet, dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung
ausf ¨ uhrt, um die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die ge-
meinsamen Parameter, die f ¨ ur diese Bewegungsart eingestellt werden k ¨ onnen,
sind die gew ¨ unschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleu-
nigung, angegeben in mm/s bzw. mm/s
gew¨ a hlte Merkmal bestimmt, in welchem Merkmalsraum die Werkzeugposi-
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, und auch ein Merkmal. Das aus-
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