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14.4 Befehl: Move
Der Move-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte.
Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Befehl ,,Move" definiert die
Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Weg-
punkten bewegen wird.
Bewegungsarten
Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: MoveJ, MoveL und MoveP. Jede Bewe-
gungsart wird weiter unten erkl¨ a rt.
• moveJ f ¨ uhrt Bewegungen aus, die im Gelenkraum des Roboterarms berechnet werden.
Jedes Gelenk wird so gesteuert, dass alle Gelenke die gew ¨ unschte Stellung gleichzeitig er-
reichen. Diese Bewegungsart sorgt f ¨ ur eine gekr ¨ ummte Bewegung des Werkzeugs. Die
gemeinsamen Parameter, die f ¨ ur diese Bewegungsart gelten, sind die maximale Gelenk-
geschwindigkeit und die Gelenkbeschleunigung und werden in deg/s bzw. deg/s
geben. Wird gew ¨ unscht, dass sich der Roboterarm (ungeachtet der Bewegung des Werk-
zeugs zwischen diesen Wegpunkten) zwischen Wegpunkten schneller bewegt, ist diese
Bewegungsart zu bevorzugen.
• MoveL sorgt f ¨ ur eine lineare Bewegung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) zwischen Weg-
punkten. Dies bedeutet, dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung ausf ¨ uhrt, um die
lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die gemeinsamen Parameter, die f ¨ ur
diese Bewegungsart eingestellt werden k ¨ onnen, sind die gew ¨ unschte Werkzeuggeschwin-
digkeit und die Werkzeugbeschleunigung, angegeben in mm/s bzw. mm/s
Merkmal.
• MoveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden Blending-
Bewegungen und ist f ¨ ur Abl¨ a ufe wie beispielsweise Kleben oder Ausgeben konzipiert. Die
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, und auch ein
Version 3.12
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