Roboter Steuerung; Registerkarte Bewegen - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

3.3. Roboter Steuerung

Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler ¨ uberpr ¨ ufen, wenn Sie die Schaltfl ¨ ache
Ok bet ¨ atigen. Mit der Schaltfl ¨ ache Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und
verwerfen alle ¨ Anderungen.
Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen:
digital_in[1]=True and analog_in[0]<0.5
3.3 Roboter Steuerung

3.3.1 Registerkarte Bewegen

Mit diesem Bildschirm k ¨ onnen Sie den Roboter immer direkt bewegen (ruck-
weise einstellen), entweder durch Versetzung/Drehung des Roboterwerkzeuges
oder durch Bewegung der einzelnen Robotergelenke.
Roboter
Die aktuelle Position des Roboters wird mit einer 3D-Grafik angezeigt. Klicken Sie
auf die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger
dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ andern. Um das beste Gef ¨ uhl f ¨ ur die Steuerung des
Roboters zu bekommen, w ¨ ahlen Sie die Funktion Ansicht und drehen Sie den
Blickwinkel der 3D-Zeichnung, damit dieser Ihrer Ansicht des echten Roboters
entspricht.
Funktion und Werkzeugposition
Oben rechts im Bildschirm ist die Auswahlfunktion f ¨ ur die Funktionen zu finden.
Die Funktion zur Auswahl von Merkmalen legt fest, auf welches Merkmal der
Roboter gesteuert wird, w ¨ ahrend die darunter angeordneten K ¨ asten den vollst ¨ andi-
gen Koordinatenwert f ¨ ur das Werkzeug in Relation zum ausgew ¨ ahlten Merkmal
anzeigen.
Werte k ¨ onnen manuell durch Anklicken der Koordinaten oder der Gelenkpo-
sitionen bearbeitet werden.
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