Positions Vorsteuerung - Keb Combivert F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten

3.7.5.1 Positions Vorsteuerung

Im Cyclic Sync Position Mode gibt es durch den Spline Interpolator eine zeitliche Verschie-
bung zwischen der Positionsvorgabe durch die überlagerte Steuerung
und der tatsächlichen Sollposition für den Motor
Die Zeit setzt sich zusammen aus der Prozessdatenkommunikation und der Einstellung von
fb10 und co10.
Dies ist eine bekannte Zeit und sie kann auf allen Achsen gleich eingestellt werden.
Dann werden die Bahnprofile genau wie vorgegeben zeitlich synchron auf allen Achsen mit
dieser konstanten Verzögerung abgearbeitet.
Wenn gewünscht, kann man den Positionsversatz zwischen
Dadurch wird das Fahrprofil jedoch geringfügig abgeändert.
Index Id-Text
0x250D co13
Der Wert für co13 kann wie folgt ermittelt werden.
Die Punkte des Interpolators in
von fb10 muss man noch als Verzögerung für die Prozessdatenkommunikation berücksichti-
gen.
Beispiel: co10 = 4: B-Spline, 4points avg + actual value
fb10 = 1ms

co13
co13 = 0
Name
pos. pre control
co10 werden halbiert mit
≈ 0,5 * 4ms + 1ms ≈ 2500µs...3000µs
(st37 demand
co19
Funktion
Positions Vorsteuerung [us]
fb10
co13 active
co19 target position
position).
und st37 korrigieren.
multipliziert. Etwa einen Takt
95