Positions Vorsteuerung - KEB COMBIVERT H6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
Vier Punkte sind notwendig, da durch die zweifache Differentiation aus den Positions-
sollwerten die Vorsteuerwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung errechnet wer-
den.
Die Art der Initialisierung des Interpolators wird mit Bit 4 in
Die Einstellung 0 „actual value" ist günstig, wenn der Modewechsel im Stillstand erfolgen
soll.
Wert 1 „target value" sollte gewählt werden, wenn die Betriebsart in der laufenden Bewe-
gung umgeschaltet werden soll.
Bei der Initialisierung mit Sollwerten müssen schon vor der Modeumschaltung neue Soll-
werte über
Die Anzahl der Sollwerte, die mindestens vorher vorgegeben werden müssen, ist abhän-
gig von co10: Anzahl Sollwerte = Anzahl der Punkte -1.
Das heißt: ist
umschaltung schon 4mal auf
Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Auswahl des Momentenoffsets werden
im Kapitel 4.4.6 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben.
4.4.4.1

Positions Vorsteuerung

Im Cyclic Sync Position Mode gibt es eine zeitliche Verschiebung zwischen der Position
auf der Steuerung und der tatsächlichen Position am Motor.
Die Zeit setzt sich zusammen aus der Prozessdatenkommunikation und der Einstellung
von fb10
Dies ist eine bekannte Zeit und kann zudem auf allen Achsen gleich eingestellt werden.
Bahnprofile werden genau wie vorgegeben zeitlich synchron auf allen Achsen mit dieser
konstanten Verzögerung abgearbeitet.
Wenn gewünscht kann man den Positionsversatz korrigieren, dabei kann man den Ver-
satz bei konstanter Drehzahl bis auf 0 kompensieren. Dadurch wird das Fahrprofil jedoch
geringfügig abgeändert.
Index Id-Text Name
0x250D co13 pos pre control
84
co19 vorgegeben werden.
= 5 „B-Spline, 5 points" average, so muss der Sollwert vor der Mode-
co10
co19
und co10.
co10
geschrieben worden sein.
Funktion
Positions Vorsteuerung [us]
ausgewählt.
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