KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch Seite 93

Betriebsarten
Die Werte von co10
co10 position interpolator
Bit Funktion
interpolator
0...3
mode
4 init
Durch die Interpolation ergibt sich eine Signalverzögerung, die sich wie folgt berechnet:
Verzögerung = Zykluszeit (fb10) * (Anzahl der Berechnungspunkte (co10) – 1)
Beispiel:
Bei einer Zykluszeit von 1ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte ergibt sich eine
Verzögerung von 1ms * (4-1) = 3ms.
Aus den Sollpositionen wird direkt die Solldrehzahl und das notwendige Sollmoment abgelei-
tet.
Die Werte werden direkt auf das 250us-Raster von Lage- und Drehzahlregler interpoliert.
Vergrößert man die Anzahl der Stützstellen mit co10, werden evtl. Fehler im Sollprofil besser
ausgeglichen, aber das Sollprofil wird dadurch auch etwas mehr verschliffen.
Durch die minimal benötigten 4 Punkte verzögert sich der Positionssollwert um die dreifache
Zykluszeit in fb10. Zwischen den 4 Punkten liegt dreimal die Zykluszeit.
Jeder zusätzliche Punkt entspricht einer Verzögerung von einer weiteren Zykluszeit in fb10.
haben folgende Bedeutung:
Wert Klartext
0...3
4...15 B-Spline, n points avg
0 actual value
16 target value
Bemerkungen
nicht verwenden!
B-Spline Interpolation über die letzten n Punkte
Initialisierung mit Istwerten
Initialisierung mit Sollwerten
0x250A
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