KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch Seite 330

Feldbusschnittstelle
7.2.2.3.3 Verfügbare Befehle
Memory
Read
Memory
Write
Global Write
7.2.2.3.4 DPM-Mapping
Im Folgenden ist das Mapping des DPM dargestellt. Es sind getrennte Bereiche für die iso-
chronen Objekte (PDO) und die asynchronen Objekte (SDO) vorhanden. Die Byte-order für
alle Datenobjekte ist "Least significant (LS) Byte first".
Adresse
Länge
in Byte
dez. hex
0 0
32 0x20
64 0x40
68 0x44
70 0x46
71 0x47
72 0x48
76 0x4C
77 0x4D
ro – read only
(*1)
rw – read/write
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Liest Daten aus dem Speicher eines Busteilnehmers.
Der Befehl enthält die Startadresse und die Anzahl der zu lesenden
Bytes.
Der Client antwortet daraufhin mit den angeforderten Daten
Schreibt Daten in den Speicher eines Busteilnehmers.
Der Befehl enthält die Startadresse und die zu schreibenden Daten.
Der Client sendet eine Quittierung
Alle Busteilnehmer werden gleichzeitig angesprochen.
Dieser Befehl dient zum globalen Reset der Busteilnehmer und zur
Aussendung des SYNC
Beschreibung
32 Configurable Input-PDO Data (F6 -> VARAN Steuerung)
32 Configurable Output-PDO Data (VARAN Steuerung -> F6)
4 SDO Request Data
2 SDO Request Index
1 SDO Request Subindex (Format CANopen DS301)
1 SDO Request Cmd/MsgID (*2)
4 SDO Response Data
1 SDO Response ErrorCode (*3)
1 SDO Response Cmd/MsgID (*2)
=> nur Lesezugriff
=> Schreib- / Lesezugriff
Zugriff
(*1)
ro
rw
rw
rw
rw
rw
ro
ro
ro