Positions Vorsteuerung - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
Die drei Regelkreise für Position, Drehzahl und Strom werden hinter der Interpolation ge-
schlossen. Die Parametrierung von
se aus.
Mindestens vier Punkte sind notwendig, da durch die zweifache Differentiation aus den
Positionssollwerten die Vorsteuerwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung errech-
net werden.
Die Art der Initialisierung des Interpolators wird mit Bit 4 in
Die Einstellung 0 „actual value" ist günstig, wenn der Modewechsel im Stillstand erfolgen
soll.
Wert 16 „target value" sollte gewählt werden, wenn die Betriebsart in der laufenden Be-
wegung umgeschaltet werden soll.
Bei der Initialisierung mit Sollwerten müssen schon vor der Modeumschaltung neue Soll-
werte über
Die Anzahl der Sollwerte, die mindestens vorher vorgegeben werden müssen, ist abhän-
gig von co10: Anzahl Sollwerte = Anzahl der Punkte -1.
Das heißt: ist
umschaltung schon 4mal auf
Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Auswahl des Momentenoffsets werden
im Kapitel 4.7.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben.
4.7.5.1

Positions Vorsteuerung

Im Cyclic Sync Position Mode gibt es durch den Spline Interpolator eine zeitliche Ver-
schiebung zwischen der Positionsvorgabe durch die überlagerte Steuerung
position
Die Zeit setzt sich zusammen aus der Prozessdatenkommunikation und der Einstellung
von fb10
Dies ist eine bekannte Zeit und sie kann auf allen Achsen gleich eingestellt werden.
Dann werden die Bahnprofile genau wie vorgegeben zeitlich synchron auf allen Achsen
mit dieser konstanten Verzögerung abgearbeitet.
Wenn gewünscht, kann man den Positionsversatz zwischen
Dadurch wird das Fahrprofil jedoch geringfügig abgeändert.
Index Id-Text Name
0x250D co13 pos. pre control
Der Wert für
Die Punkte des Interpolators in
Takt von
rücksichtigen.
Beispiel:
106
co19 vorgegeben werden.
= 5 „B-Spline", 5 points average, so muss der Sollwert vor der Mode-
co10
co19
und der tatsächlichen Sollposition für den Motor
und co10.
Funktion
Positions Vorsteuerung [us]
co13 kann wie folgt ermittelt werden.
co10
fb10 muss man noch als Verzögerung für die Prozessdatenkommunikation be-
co10 = 4: B-Spline, 4points avg + actual value
fb10 = 1ms
≈ 0,5 * 4ms + 1ms ≈ 2500µs...3000µs
=> co13
co10 wirkt sich demnach nicht auf die drei Regelkrei-
co10
geschrieben worden sein.
(st37 demand
werden halbiert mit fb10
ausgewählt.
co19 target
position).
co19 und st37 korrigieren.
multipliziert. Etwa einen
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