Lage - Regler - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Lageregelung

5.5.3.1 Lage - Regler

Da die Regelstrecke ein integrales Verhalten hat, ist der Lageregler ein reiner P-Regler.
Der Verstärkungsfaktor KP von
ctrl ist so normiert, dass eine Winkeldifferenz von einer Umdrehung des Lagegebers den im
Kp angegeben Drehzahsollwert für den Lagegeber erzeugt.
Beispiel: Bei einer Winkelabweichung von 5° am Lagegeber und einem Kp von 2000 1/min
beträgt der Ausgangswert des Lagereglers = 5/360*2000 min
Der Gesamtwert der Solldrehzahl (ru06) addiert sich aus dem Drehzahlprofil des
Spline Interpolators bzw. des Profilgenerators und dem Ausgangswert des Lage-
reglers.
Für Umrechnung in den Motor-Drehzahlsollwert wird der Getriebefaktor
rücksichtigt.
Der Ausgang des Lagereglers wird durch
ps10
Wert
0,0...1000,0%
Die Begrenzung des Lagereglers bezieht sich auf die Motordrehzahl.
Sie wird also nicht mehr mit dem Getriebefaktor umgerechnet.
5.5.3.1.1 Standard-Lageregler
ps01
Wert
0,0...6500,0 1/min
ps01 KP position controller
ps03
Wert
0,0...100,0%
ps04
Wert
0...128000 1/min
Da die ideale Einstellung für die Zieleinfahrt (also bei kleinen Drehzahlen am Ende des Posi-
tionierprofils) oft zu hart für den Positionierverlauf mit hoher Drehzahl ist, kann die Verstär-
kung mit ps03 / ps04
Die Abschwächung ist abhängig von der Solldrehzahl, die aus dem Positionierprofil berech-
net wird. Die Solldrehzahl, die Ausgang des Lagereglers ist, wird nicht berücksichtigt.
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ps01 KP position controller
position ctrl limit %
Bedeutung
Begrenzung des Ausgangs-Signals des Lagereglers in % der Motornenndrehzahl
KP position controller
Bedeutung
Verstärkungsfaktor
bestimmt Proportionalverstärkung des Lagereglers.
KP speed limit reduction %
Bedeutung
Solldrehzahlabhängige Absenkung des KP Lagereglers
speed limit for ps03
Bedeutung
Drehzahlwert für KP Absenkung um den Wert von ps03
abgeschwächt werden.
und
ps10 position control limit %
ps02 KP zero speed position
-1
= 27,8 min
(ps35 / ps36) be-
begrenzt.
0x2E0A
0x2E01
0x2E03
0x2E04
-1
.