Profile Positioning Mode Mit Fifo (Pp-Mode) - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Betriebsarten

3.7.1.5 Profile Positioning mode mit FIFO (pp-mode)

Bis zu 5 Positionssätze können in den FIFO-Speicher übernommen werden.
Diese werden jedoch nicht dauerhaft gespeichert, sondern müssen für jeden Neustart vorge-
geben werden.
Ein Positionssatz für die Positionierung besteht aus den folgenden Objekten.

co19 target position

ps30 profile velocity

ps31 end velocity
 Bit 6 im Steuerwort, absolute (Bit = 0) oder relative Positionierung (Bit = 1)
cs12 0x6072
cs13 cs14
cs15 cs16
0x60E0 0x60E1
Target position
co19
0x607A
Controlword
Bit 4:
Start Positioning
Bit 6:
absolut / relative
co00
Position-
0x6040
profile-
genera-
maximal acc/dec
tor
values
ps48 ..
ps51
maximal jerk
values
ps52 ..
ps59
Die einzelnen Positionssätze werden gebildet, indem die aktuellen Werte der Parameter
und des „absolut / relativ" Steuerwort-Bits jeweils mit dem Setzen des Bits
co19, ps30, ps31
„new setpoint" im Steuerwort in den FIFO Speicher geschrieben werden.
Der Start der Positionierung erfolgt mit Bit 4 (new setpoint) im Steuerwort.
Eine Quittierung erfolgt mit Bit 12 (setpoint acknowledge) im Statuswort.
Eine bereits aktive Positionierung kann durch Bit 8 „halt" im Steuerwort oder durch die Vor-
gabe eines neuen Positionssatzes mit dem Bit 5 „change set immediately" unterbrochen
werden.
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Torque
limit
Torque func.
limits
Profile generator torque
feed forward signal
Profile generator velocity
feed forward signal
Demand
Following
position
error
st37 st36
0x6062 0x60F4
Posi-
tion-
+
-
control
ru34
ru35
ru36
ru37
Internal
torque
limits
Drive
control
func.
+ +
Speed
control
+
+
Torque actual value
st34
0x6077
Velocity actual value
ru08
st32
Velocity
scaling
0x606C
st33
0x6064
Position actual value