KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch Seite 94

Betriebsarten
Die drei Regelkreise für Position, Drehzahl und Strom werden hinter der Interpolation ge-
schlossen. Die Parametrierung von co10 wirkt sich demnach nicht auf die drei Regelkreise
aus.
Mindestens vier Punkte sind notwendig, da durch die zweifache Differentiation aus den Posi-
tionssollwerten die Vorsteuerwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung errechnet wer-
den.
Die Art der Initialisierung des Interpolators wird mit Bit 4 in co10 ausgewählt.
Die Einstellung 0 „actual value" ist günstig, wenn der Modewechsel im Stillstand erfolgen
soll.
Wert 16 „target value" sollte gewählt werden, wenn die Betriebsart in der laufenden Bewe-
gung umgeschaltet werden soll.
Bei der Initialisierung mit Sollwerten müssen schon vor der Modeumschaltung neue Sollwer-
te über co19 vorgegeben werden.
Die Anzahl der Sollwerte, die mindestens vorher vorgegeben werden müssen, ist abhängig
von co10: Anzahl Sollwerte = Anzahl der Punkte -1.
= 5 „B-Spline", 5 points average, so muss der Sollwert vor der Modeum-
Das heißt: ist co10
schaltung schon 4mal auf co19 geschrieben worden sein.
Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Auswahl des Momentenoffsets werden im
Kapitel 3.7.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben.
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