Canopen Bootup-Sequenz - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Feldbusschnittstelle

7.2.1.9 CANopen Bootup-Sequenz

Die KEB CAN-Steuerung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status Pre-
Operational.
In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und SDO(tx) mit den Diensten
Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Upload (Parameter Lesen) aktiviert.
Die Prozessdatenkommunikation ist in diesem Status noch inaktiv.
Diese wird durch das NMT-Kommando Start_Remote_Node() freigegeben (siehe Bild unten).
Das Ziel dieser Startsequenz ist der Betriebszustand Operational.
In diesem Status ist die Kommunikation vollständig aktiviert.
Adressiert werden beim NMT-Protokoll bestimmte CAN- Knoten durch die CAN Node ID
(siehe Kapitel7.2.1.3.1 Node ID).
Die F6 CANopen Steuerkarte realisiert folgende im folgenden Bild mit durchgezogener
Linie gezeichnete Übergänge:

Bootup-Message
Die F6 CAN-Steuerkarte gibt eine Bootup-Message aus, wenn nach POWER ON die Initiali-
sierungsphase abgeschlossen ist. Dies ist ein Telegramm auf Identifier = 1792 + Node_Id mit
der Datenlänge = 1 und dem Wert = 0.
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