Seite 1 COMBIVERT Programmierhandbuch COMBIVERT F6 Firmware 2.1 Originalanleitung Dokument Teil Version 20139397...
Seite 2 Inhalt...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis ......................3 Vorwort .......................... 11 2.1 Allgemeines ......................11 2.2 Gültigkeit und Haftung ..................11 2.3 Urheberrecht ......................12 2.4 Bestimmungsgemäßer Gebrauch ................. 12 Motion Control ......................13 3.1 Statusmaschine ....................13 3.1.1 Steuerwort ....................16 3.1.2 Statuswort ....................
Seite 4 Inhalt 3.4 GTR7-Handling ..................... 52 3.5 Lüftersteuerung ..................... 54 3.6 24V Versorgung / Klemmen .................. 55 3.6.1 Einspeisung ....................55 3.6.2 Überwachung der Einspeisung ..............56 3.6.3 Kurzschlussschutz ................... 57 3.7 Betriebsarten ......................58 3.7.1 Betriebsart 1: Profile position mode ............59 3.7.1.1 Rampen im Profile position mode ..............
Seite 5 Inhalt 4.3 Positionsanzeigen ....................106 4.4 DC – Zwischenkreisanzeigen ................107 4.5 Stromanzeigen....................107 4.6 Momentenanzeigen .................... 107 4.7 ru75 global drive state ..................108 4.7.1 Status für Modulationsfreigabe (4Bits) ........... 108 4.7.2 Anzeige der Statusmaschine (4 Bits) ............. 109 4.7.3 exception State (8 Bit) ................
Seite 6 Inhalt 5.1.4 Parameter für die Gebereinstellung ............132 5.1.4.1 Zugehörigkeit Parameter zu Gebertyp ............. 132 5.1.4.2 Gebersignale ....................134 5.1.4.3 Drehzahlglättung ..................... 138 5.1.4.4 Getriebefaktor ....................139 5.1.4.5 Lageüberwachung und –korrektur ..............140 5.1.4.6 Geber mit SSI-Spur und BiSS ohne elektronisches Typenschild ..... 142 5.1.4.7 Sonderfunktionen ....................
Seite 7 Inhalt 5.2.7.2 Beobachter ...................... 192 5.2.7.3 Softwarefilter ....................193 5.2.7.4 Entkopplung ....................193 5.2.8 Maximalstrom ..................195 5.2.9 Feldschwächung ..................196 5.2.9.1 Synchronmotor ....................196 5.2.9.2 Asynchronmotor ....................197 5.2.9.3 Maximalspannung ................... 197 5.2.9.4 Grenzkennlinie ....................201 5.2.9.5 Anpassung der Grenzkennlinie ................ 203 5.2.10 Flussregler (ASM) ..................
Seite 8 Inhalt 5.2.21 Drehzahlsuche ..................238 5.3 Drehzahlregler ....................239 5.3.1 Übersicht ....................239 5.3.2 PI-Drehzahlregler ................... 240 5.3.3 Variabler Proportionalfaktor (cs03, cs04) ..........242 5.3.4 Variabler Integralfaktor ................243 5.3.5 Drehzahlregleranpassung über Prozessdaten ........244 5.3.6 Ermittlung des Massenträgheitsmomentes ..........245 5.3.7 Drehzahlregler PT1 Ausgangsfilter ............
Seite 9 Inhalt 6.2 Digitale Ausgänge ....................276 6.2.1 Übersicht ....................276 6.2.2 Anzeige interne digitale Ausgänge ............277 6.2.3 Auswahl der Quelle für die digitalen Ausgänge ........277 6.2.4 Externe Vorgabe des Ausgangsstatus ........... 279 6.2.5 Invertierung des Status der digitalen Ausgänge ........279 6.2.6 Die Komparatorstufe ................
Seite 10 Inhalt 7.2.1.11 Life-Guarding ....................312 7.2.1.12 Emergency Objekt ................... 313 7.2.1.13 Heartbeat ......................317 7.2.1.14 CAN-Telegramm-Typen ................... 318 7.2.1.15 PDO Telegramme ................... 322 7.2.1.16 CAN-Bit-Timing ....................324 7.2.2 Real-Time-Ethernet Schnittstelle ............325 7.2.2.1 Prozessdaten ....................325 7.2.2.2 EtherCAT spezifische Einstellungen ..............326 7.2.2.3 VARAN spezifische Einstellungen ..............
Seite 11: Vorwort
Allgemeines Vorwort 2.1 Allgemeines Zuerst möchten wir Sie als Kunden der KEB Automation KG begrüßen und Ihnen zum Er- werb des vorliegenden Produktes gratulieren. Sie haben sich für ein Produkt auf höchstem technischem Niveau entschieden. Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die bei- gefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigem Stand.
Seite 12: Urheberrecht
Frequenzumrichter sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Die bei KEB eingesetzten Halbleiter und Bauteile sind für den Einsatz in industriellen Produk- ten entwickelt und ausgelegt. Wenn das Produkt in Maschinen eingesetzt wird, die unter Ausnahmebedingungen arbeiten, lebenswichtige Funktionen, lebenserhaltende Maßnahmen...
Seite 13: Motion Control
Statusmaschine Motion Control 3.1 Statusmaschine Die Statusmaschine stellt Informationen über den aktuellen Betriebszustand des Antriebes bereit und beschreibt, wie der Wechsel zwischen den Betriebszuständen erfolgen kann. Die Statusmaschine wird über co00 controlword sowie interne Ereignisse (z.B. das Auftreten eines Fehlers) gesteuert. Der aktuelle Zustand wird über st00 statusword angezeigt.
Seite 14 Statusmaschine Not ready to switch on: Nach dem Einschalten der Steuerspannung (Initialisierung der Steuerungs-Hard- und Soft- ware) wird dieser Status durchlaufen. Nach Abschluss der Initialisierung wechselt das Gerät selbstständig in den Status Switch on disabled. Switch on disabled: Der Status Switch on disabled wird erreicht, wenn: ...
Seite 15 Statusmaschine Start operation active: Dieser Status wird erreicht wenn:  Im Status Switched on das Bit Enable operation auf 1 gesetzt wird (4) und die Min- destausschaltzeit des Gerätes abgelaufen ist. Im Zustand Start operation active werden vom Antrieb die Operationen durchgeführt, die zum Start der Antriebsregelung erforderlich sind.
Seite 16: Steuerwort
Statuswechsel der Statusmaschine angefordert. Auf das Steuerwort kann über zwei Adressen zugegriffen werden: Index Id-Text Name Funktion 0x2500 co00 KEB spez. Objekt controlword 0x6040 CiA402 Objekt 0x251E co30 controlword mask Maske zum aktivieren des internen Steuerwortes 0x251F...
Seite 17 Statusmaschine Verwendung der Bits 0-3 und 7 für Kommandos zum Statuswechsel: Bits im Steuerwort Kommando Übergang Fault re- Enable Quick Enable vol- Switch on operation stop tage Shutdown 2,6,8 Switch on Disable voltage 7,9,10,12 Quick stop 7,10,11 Disable operation Enable operation 4,16 ↑...
Seite 18: Statuswort
Über das Objekt Statuswort wird der aktuelle Zustand der Statusmaschine angezeigt. Auf das Statuswort kann über 2 Adressen zugegriffen werden: Index Id-Text Name Funktion 0x2100 st00 KEB spez. Objekt statusword 0x6041 CiA402 Objekt Das Statuswort enthält folgende Bits: st00 statusword 0x2100...
Seite 19: Anzeige Des Aktuellen Status
Statt die Bits des Statuswortes auszuwerten kann der aktuelle Zustand der Statusmaschine auch direkt gelesen werden. Index Id-Text Name Bemerkung 0x210C st12 state machine display KEB spez. Objekt Die Bedeutung der Werte von st12: st12 state machine display 0x210C Wert Status Bemerkung Initialization...
Seite 20: Bremsenansteuerung
Bremsenansteuerung Der Parameter enthält folgende Bits: 0x2520 co32 state machine properties Funktion Wert Klartext Direkter Wechsel nach Ready to switch on Shutdown mode Verzögerung an der Rampe (Auswahl Bit 4…5) Direkter Wechsel nach Switched on Disable operation mode Verzögerung an der Rampe (Auswahl Bit 6…7) Bei Auftreten eines Fehlers direkter Wechsel in Zustand Fault Fault reaction mode Fehlerreaktion abhängig von Fehler und Einstellung...
Seite 21: Eigenschaften Der Bremsenansteuerung
Bremsenansteuerung 3.2.2 Eigenschaften der Bremsenansteuerung Die Bildung des Sollwertes der Bremsenansteuerung wird über das Objekt co21 brake ctrl mode gesteuert. Index Id-Text Name Funktion 0x2515 co21 brake ctrl mode Eigenschaften der Bremsenansteuerung...
Seite 22 Bremsenansteuerung co21 brake ctrl mode 0x2515 Funktion Wert Klartext Bemerkung controlword Bit15 im Steuerwort steuert die Bremse application CIA402 Statusmaschine steuert die Bremse controlword open domi- Open Kommando im Steuerwort 0…3 mode nant übersteuert Applikation controlword close domi- Close Kommando im Steuerwort nant übersteuert Applikation 4…15...
Seite 23 Bremsenansteuerung Folgende Zustandswechsel werden verzögert: Zustandswechsel Beschreibung Im Zustand „start operation active“ wird die Modulation freigegeben und Drehzahl = 0 vorgegeben. Anschließend wird der Sollwert der Bremsenan- start operation active steuerung (CMD) auf 1 gesetzt. ↓ Nachdem der angenommene Zustand der Bremse (Val) den Wert 1 operation enabled (Bremse geöffnet) erreicht hat, wechselt die Zustandsmaschine nach „Operation enabled“.
Seite 24: Zeiten Der Bremsenansteuerung
Bremsenansteuerung 3.2.3 Zeiten der Bremsenansteuerung Die Zeiten der Bremsenansteuerung können über folgende Objekte beeinflusst werden: Index Id-Text Name Funktion 0x2516 co22 brake ctrl open delay Wartezeit von Ref↑ bis Sig↑ 0x2517 co23 brake ctrl open time Wartezeit von Sig↑ bis Val↑ 0x2518 co24 brake ctrl closing delay...
Seite 25: Ausnahmebehandlung
Index Id-Text Name Funktion 0x2C01 ru01 exception state KEB spez. Objekt 0x2101 st01 KEB spez. Objekt error code 0x603F CiA402 Objekt Die Fehler sind entsprechend der folgenden Tabelle kodiert: ru01 Fehlertext Beschreibung...
Seite 26 Ausnahmebehandlung ru01 Fehlertext (Fortsetzung) Beschreibung st01 Übergeschwindigkeit ERROR overspeed 0x1000 (Drehzahl > pn26 * Nenndrehzahl) Fehler in Motordatenvorgabe ERROR drive data 0x1000 (Normierung der Motordaten löste Fehler aus => Mo- tordaten passen nicht zueinader) ERROR motordata not stored Motordaten sind noch nicht mit dr99 bestätigt worden 0x1000 Während der Identifikation ist ein Fehler aufgetreten ERROR ident...
Seite 27 Ausnahmebehandlung ru01 Fehlertext (Fortsetzung) Beschreibung st01 In einem Mode, der einen Geber erfordert, ist in ec16 ERROR encoder missing 0x1000 kein Gebertyp ausgewählt ERROR overspeed (EMF) pn72 overspeed level (EMF) wurde überschritten 0x1000 Vom Geber gelesene Se- ERROR encoder A changed Geber A gewechselt 0x1000 riennummer entspricht nicht...
Seite 28 Ausnahmebehandlung Für folgende Fehler kann das Verhalten programmiert werden: mögliche Fehlerreaktion Index Id-Text Name Fault Rampe Warning / Ignore 0x2A04 pn04 ERROR OL stop mode 0x2A06 pn06 ERROR OL2 stop mode 0x2A08 pn08 ERROR OH stop mode 0x2A0A pn10 ERROR OHI stop mode 0x2A0C pn12 ERROR dOH stop mode...
Seite 29: Fehlerreaktionsrampe
Ausnahmebehandlung 3.3.1.1 Fehlerreaktionsrampe Die Solldrehzahlrampe, die bei der Fehlerreaktion verwendet wird, kann über folgende Ob- jekte parametriert werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2A2D pn45 fault reaction time Wartezeit nachdem die Zieldrehzahl erreicht wurde 0x2A2E pn46 fault reaction end src Quelle für Abbruch der Fehlerreaktionsrampe => Fehler 0x2A2F pn47 fault reaction ref velocity...
Seite 30: Fehlereaktions-Eigenschaften
Ausnahmebehandlung Das folgende Bild zeigt einen beispielhaften Verlauf einer Fehlerreaktion: 3.3.1.2 Fehlereaktions-Eigenschaften Über das Objekt pn62 lässt sich das Verhalten der Fehlerreaktion beeinflussen. Index Id-Text Name Funktion 0x2A1E pn62 Fault reaction properties Eigenschaften der Fehlerreaktion Die Bedeutung der einzelnen Bits in pn62 ist wie folgt definiert: pn62...
Seite 31: Fehlerreaktions-Momentengrenze
Ausnahmebehandlung 3.3.1.3 Fehlerreaktions-Momentengrenze Für den Status Fault reaction active wird in einigen Applikationen eine andere (höhere) Mo- mentengrenze benötigt. co61 Bit 0…5 kann man auswählen, welche Momentengrenze während der Fehlerreaktion aktiv sein soll. Bit 6…8 kann man auswählen, welche Momentengrenze während der Wartezeit co61 (pn45 fault reaction time) nach Erreichen der End-Drehzahl...
Seite 32: Warnungen
Ausnahmebehandlung Index Id-Text Name Bemerkung Auswählbare Momentengrenze bei Fehlerreak- 0x253E co62 Selectable stop mode torque tion Wenn co61 stop mode torque lim. src. auf Wert cs12 oder cs15/cs16 oder co62 steht, bleibt die Grenzkennlinie, als maximal physikalisch verfügbares Moment, immer zusätzlich wirk- sam.
Seite 33 Ausnahmebehandlung Die Bedeutung der einzelnen Bits in ru02 pn28 ist wie folgt definiert: 0x2C02 ru02 warning bits pn28 warning mask 0x2A1C Name Bemerkung Warnlevel Überlast überschritten (pn03 / pn04) Warnlevel Überlast Leistungshalbleiter überschritten (pn05 / pn06) Warnlevel Kühlkörpertemperatur überschritten (pn07 / pn08) Warnlevel Geräteinnentemperatur überschritten (pn09...
Seite 34: Schutzfunktionen
Ausnahmebehandlung 3.3.3 Schutzfunktionen Fehler und Warnungen werden auch von den Schutzfunktionen des Antriebes ausgelöst. Im Folgenden wird die Funktion und Parametrierung der Schutzfunktionen beschrieben. 3.3.3.1 Überlast (OL) Über folgende Objekte lässt sich die Überwachung der Dauerbelastung des Umrichters be- einflussen: Index Id-Text Name Funktion...
Seite 35: Überlast Leistungshalbleiter (Ol2)
Ausnahmebehandlung Die für den jeweiligen Umrichter gültige Überlastcharakteristik kann der Installationsanleitung Leistungsteil entnommen werden. Bei Erreichen der Überlastgrenze (ru29 OL counter = 100%) schaltet sich der Antrieb selbst- ständig ab. Die Fehlerreaktion kann wie oben beschrieben über das Objekt pn04 E.OL stop mode pro- grammiert werden.
Seite 36 Ausnahmebehandlung Folgende Grafiken zeigen beispielhafte OL2-Grenzkennlinien: de34 inverter maximum switching frequency de33 inverter rated switching frequency de29 inverter maximum current output frequency [Hz] output frequency: ru07 Ausgangsfrequenz rated switching frequency: de33 Nennschaltfrequenz maximum switching frequency: de34 maximale Schaltfrequenz Das Verhältnis des aktuellen Ausgangsstroms zu dem bei dieser Frequenz zulässigen OL2- Strom wird über ein PT1-Glied mit einer Zeitkonstante von 200ms geführt.
Seite 37 Ausnahmebehandlung 3.3.3.2.3 OL2 - Schutz Für den stromgeregelten Betrieb kann über das Objekt is14 overload protect mode Schutz vor dem Fehler OL2 aktiviert werden. Es gibt 2 verschiedene Modi: is14 overload protect mode 0x350E Wert Name Bemerkung Kein Schutz vor OL2, aber Überlastreserven sind voll ausnutzbar Der zulässige Gesamtstrom wird entsprechend der OL2-Grenzkennlinie limitiert.
Seite 38 Ausnahmebehandlung Verlauf der Stromgrenze über der Zeit, bei Betrieb an der Stromgrenze für verschiedene Werte von is20 OL2 prot gain  je höher der Faktor desto steiler der Abfall der Stromgrenze wenn der OL2 counter den Safety-Faktor erreicht. Stromgrenze (Faktor = 25) Stromgrenze (Faktor = 100) OL2 Counter bei Betrieb an der Stromgrenze I OL2...
Seite 39: Übertemperatur Kühlkörper (Oh)
Ausnahmebehandlung 3.3.3.3 Übertemperatur Kühlkörper (OH) Über folgende Objekte lässt sich die Überwachung der Kühlkörpertemperatur beeinflussen: Index Id-Text Name Funktion 0x2C19 ru25 heatsink temperature Anzeige der Kühlkörpertemperatur 0x2A07 pn07 OH warning level Temperatur, bei der eine Warnung ausgelöst wird 0x2A08 pn08 E.OH stop mode Fehlerreaktion (siehe auch Kapitel 3.3.1 Fehler) 0x2C02...
Seite 40: Übertemperatur Gerät (Ohi)
Ausnahmebehandlung 3.3.3.4 Übertemperatur Gerät (OHI) Über folgende Objekte lässt sich die Überwachung der Innenraumtemperatur beeinflussen: Index Id-Text Name Funktion 0x2C1A ru26 internal temperature PU Innenraumtemperatur im Leistungsteil (PowerUnit) 0x2C4D ru77 internal temperature CB Innenraumtemperatur auf der Steuerkarte (ControlBoard) Innenraumtemperatur (von Leistungsteil oder Steuerkar- 0x2A09 pn09 OHI warning level...
Seite 41: Motorschutzschalter Oh2
Ausnahmebehandlung Werte von ru28 motor temperature bei Verwendung eines PTC - Sensors: PTC gemäß DIN EN 60947-0 Widerstand Beschreibung Anzeige ru28 < 750 Ω T1-T2 geschlossen PTC closed 0,75…1,5kΩ Rückstellwiderstand Übergang T1-T2 offen => geschlossen 1,65…4kΩ Ansprechwiderstand Übergang T1-T2 geschlossen => offen >4kΩ...
Seite 42 Ausnahmebehandlung Bei fremdbelüftetem Motor oder bei Nennfrequenz eines eigenbelüfteten Motors gelten folgende Auslösezeiten (VDE 0660, Teil 104): 1,2 • In => 2 Stunden 1,5 • In => 2 Minuten 2 • In => 1 Minute 8 • In => 5 Sekunden Die Auslösezeit verringert sich bei eigenbelüfteten Motoren mit der Frequenz des Motors.
Seite 43 Ausnahmebehandlung Der Dauerstrom (Id) ist drehzahlabhängig: Dauerstrom dr34 dr03 Dauerstillstandsstrom ( Id0: Bemessungsstrom dr03 (rated current / Bemessungsdrehzahl dr04 (rated speed / Die Auslösezeit wird durch das Verhältnis Is/Id bestimmt: Auslösezeit Scheinstrom / Is/Id: Dauerstrom [%] dr35 (SM prot time min Is/Id) dr36 (SM prot time Imax) dr38...
Seite 44 Ausnahmebehandlung Beispiel zur Ermittlung der Daten der Motorschutzfunktion aus den Kennlinen der Motoren- hersteller.
Seite 45: Feldbuswatchdog
Ausnahmebehandlung 3.3.3.7 Feldbuswatchdog Mit Hilfe der Funktion Feldbuswatchdog kann der Antrieb im Fall einer Unterbrechung der Prozessdaten-Kommunikation unabhängig von der Steuerung stillgesetzt werden. Die Funktion kann über folgende Objekte parametriert werden: Index Id-Text Name Funktion 0x2A15 pn21 fieldbus watchdog time Max.
Seite 46: Maximalstrom
Ausnahmebehandlung 3.3.3.8 Maximalstrom Index Id-Text Name Funktion 0x2203 dr03 rated current Motornennstrom 0x220D dr12 max. current % Maximal zulässiger Motorstrom (in % dr03) 0x201C de28 inverter rated current Umrichter-Nennstrom 0x201D de29 inverter maximum current Umrichter.Maximalstrom (nur Software-Begrenzung) 0x350B is11 max. current [de28%] Maximal zulässiger Umrichterstrom (in % de28) Der maximale Scheinstrom (außer für den u/f Betrieb) kann über die Parameter dr12 max.
Seite 47: Effektive Motorauslastung
Ausnahmebehandlung 3.3.3.9 effektive Motorauslastung Index Id-Text Name Funktion 0x2C39 ru57 eff. motor load durchschnittliche effektive Motorauslastung in 0,1% Auflösung 0x2A11 pn17 eff load time PT1 Zeit für effektive Motorauslastung pn17 eff.load time actual motor PT1 filter current ru57 eff. motor load actual motor current motor rated...
Seite 48: Überwachen Der Drehzahldifferenz
Ausnahmebehandlung 3.3.3.11 Überwachen der Drehzahldifferenz Index Id-Text Name Bemerkung 0x2A26 pn38 speed diff level Drehzahlabweichung in % Motornenndrehzahl Fehler wird ausgelöst, wenn die Zeit, die Drehzahlabwei- 0x2A27 pn39 speed diff time chung ansteht, größer als pn39 ist 0x2A28 pn40 E.speed diff stop mode Fehlerreaktion (siehe auch Kapitel 3.3.1 Fehler) Die Differenz zwischen der Solldrehzahl und der Istdrehzahl direkt vor dem Drehzahlregler kann hier überwacht werden.
Seite 49: Fehler Unterspannung (Up)
Ausnahmebehandlung 3.3.3.13 Fehler Unterspannung (UP) Index Id-Text Name Bemerkung Auslöselevel für den UP – Fehler 0x3512 is18 UP error level Rücksetzlevel für den UP – Fehler 0x3513 is19 UP reset level Die beiden Level für den UP-Fehler werden je nach Leistungsteil auf optimale Werte vorein- gestellt.
Seite 50: Encoder Überwachung
Ausnahmebehandlung 3.3.3.15 Encoder Überwachung Mit Hilfe der Funktion Encoder Überwachung kann der Antrieb unabhängig von der Steue- rung stillgesetzt werden, wenn die Drehzahlerfassung ausfällt. Die Funktion kann über folgende Objekte parametriert werden: Index Id-Text Name Bemerkung 0x2A22 pn34 E. encoder A stop mode Fehlerreaktion (siehe auch Kapitel 3.3.1 Fehler) 0x2A23 pn35...
Seite 51: Eingangsphasenausfallerkennung
Ausnahmebehandlung 3.3.3.17 Eingangsphasenausfallerkennung Index Id-Text Name Bemerkung 0x2A2A pn42 E.Uph stop mode Fehlerreaktion (siehe auch Kapitel 3.3.1 Fehler) Es gibt intern zwei Funktionen, die die Zwischenkreisspannung überwachen, um eine vorzei- tige Alterung der Kondensatoren zu vermeiden. Übersteigt 10mal hintereinander der Ripple von ru14 innerhalb von 16ms einen leistungsteil- abhängigen Wert (120V bei 400V Geräten) wird E.Uph ausgelöst.
Seite 52: Gtr7-Handling
GTR7-Handling Bei Versorgung mit Netzspannung laufen die internen Schaltnetzteile an, aber die Einschalt- strombegrenzung bleibt aktiv und der Umrichter verharrt im Fehler „ERROR capacitor dama- ged“. Erst bei einer Überholung durch den Service wird dieser Fehler zurückgesetzt. Den zeitlichen Zusammenhang zwischen der Dauer der Überspannung und „ERROR capaci- tor damaged“...
Seite 53 GTR7-Handling Wenn der Wert in pn32 < 1,06 * ru63 ist, wird die Einschaltschwelle des Bremstransistors auf 1,06 * ru63 gesetzt. Durch diese Schwelle ist sichergestellt, dass der GTR7 nicht durch die Netzeingangsspan- nung anspricht. Allerdings nur unter der Voraussetzung, dass die Netzeingangsspannung nach Beendigung der Vorladung des Zwischenkreises nicht mehr ansteigt.
Seite 54: Lüftersteuerung
Lüftersteuerung Dieser Fehler kann nicht deaktiviert werden, wenn der Umrichter über die entsprechende Überwachung verfügt. Lässt sich der GTR7 nicht einschalten, geht der Antrieb auf 115 „ERROR GTR7 always OFF“. Lässt sich der GTR7 nicht ausschalten geht der Antrieb auf 117 „ERROR GTR7 always ON“. Für alle Umrichter, die hardwaremäßig über die Überwachungsfunktion verfügen, ist sie akti- = 1 „on“...
Seite 55: Versorgung / Klemmen
24V Versorgung / Klemmen 3.6 24V Versorgung / Klemmen 3.6.1 Einspeisung Die F6 Umrichter können sowohl über ein internes Schaltnetzteil, als auch extern über die Kontakte 7 und 8 an der Klemmleiste X2B (siehe Installationsanleitung) versorgt werden. Das interne Schaltnetzteil hängt an der Zwischenkreisspannung, das heißt die 24V stehen zur Verfügung sobald die Zwischenkreisspannung einen leistungsteilabhängigen Wert (z.B.
Seite 56: Überwachung Der Einspeisung
24V Versorgung / Klemmen 3.6.2 Überwachung der Einspeisung Sind die internen und die externen 24V verbunden, kann die externe Versorung überwacht werden, damit (z.B. für die Bremsenansteuerung) ein Ausfall der externen Versorgung er- kannt wird. Bei zu kleiner (oder fehlender) externen Versorgung kann die Bremse nicht öffnen und ohne die Überwachung würde der Antrieb versuchen gegen die geschlossene Bremse zu starten.
Seite 57: Kurzschlussschutz
24V Versorgung / Klemmen 3.6.3 Kurzschlussschutz Die Digitalausgänge Out 1…Out 4 auf den Klemmleisten X2A und X2B, sowie die Span- nungsausgänge 24V OUT und die 24V Geberversorgung sind kurzschlussgeschützt. Der Strom wird aber nicht auf den maximal zulässigen Wert (siehe Installationsanleitung) begrenzt, sondern es handelt sich um einen thermischen Schutz.
Seite 58: Betriebsarten
Betriebsarten 3.7 Betriebsarten Die Betriebsart ist entscheidend dafür, in welchem Kontext ein Umrichter betrieben wird. Die Auswahl erfolgt über das Objekt co01: Index Id-Text Name Funktion 0x2501 co01 modes of operation Auswahl der Betriebsart 0x6060 Die einzelnen Werte von co01 haben folgende Bedeutung: co01 modes of operation...
Seite 59: Betriebsart 1: Profile Position Mode
Betriebsarten 3.7.1 Betriebsart 1: Profile position mode Im Profile position mode ist der Lageregler standardmäßig immer aktiv. Mit ps00 position = 1 „auto (Default)“ oder 2 „on“ ist der Lageregler immer aktiv. control mode Auch in Betriebsart 1 können dem Antrieb sowohl Solldrehzahl- wie auch Sollpositionswerte vorgegeben werden.
Seite 60: Rampen Im Profile Position Mode
Betriebsarten 3.7.1.1 Rampen im Profile position mode In der Betriebsart Profile position mode (co01 = 1) werden Drehzahlrampen mit linear anstei- gender Beschleunigung unterstützt (S-Kurven). ps.53 ps.54 ps.49 ps.48 ps.59 ps.55 ps.56 ps.52 ps.51 ps.50 ps.57 ps.58 Genauer beschrieben ist der Rampengenerator im Kapitel 3.7.2.3 Rampengenerator Velocity mode.
Seite 61 Betriebsarten Eine einfache Festdrehzahlvorgabe (Index-Drehzahlvorgabe) von bis zu 32 verschiedenen Drehzahlen kann auf folgende Weise realisert werden:  Betriebsart 1 muss ausgewählt sein  Entsprechend der Anzahl der gewünschten Drehzahlsollwerte, muss eine Anzahl von Digitaleingängen definiert sein, die zur Indexanwahl dienen sollen (siehe Kapitel 6.1.7.3 Indexvorgabe über digitale Eingänge).
Seite 62: Profile Positioning Mode Mit Fifo (Pp-Mode)
Betriebsarten 3.7.1.5 Profile Positioning mode mit FIFO (pp-mode) Bis zu 5 Positionssätze können in den FIFO-Speicher übernommen werden. Diese werden jedoch nicht dauerhaft gespeichert, sondern müssen für jeden Neustart vorge- geben werden. Ein Positionssatz für die Positionierung besteht aus den folgenden Objekten. ...
Seite 63: Einzelpositionierung (Single Set-Point)
Betriebsarten Wenn eine Positionierung abgeschlossen ist, ist wieder der Sollwert über vl20 vl21 aktiv. Somit kann direkt aus dem Betrieb mit Drehzahlsollwert eine Positionierung gestartet wer- den. Umgekehrt kann direkt nach einer Positionierung mit Enddrehzahl auf den Drehzahl- sollwert gewechselt werden. 3.7.1.5.1 Einzelpositionierung (single set-point) Bit 4 : setpoint...
Seite 64: Neustart In Einer Positionierung (Change Set Immediately)
Betriebsarten Ist dieser interne Speicher belegt, bleibt das Bit 12 (set-point acknowledge) im Statuswort gesetzt, bis wieder ein Speicherplatz verfügbar ist. 3.7.1.5.3 Neustart in einer Positionierung (Change set immediately) Bit 4 : New set-point and Bit 5 : Change set immediately Bit 12 : Setpoint...
Seite 65: Index Positionierung
Betriebsarten 3.7.1.6 Index Positionierung Index Id-Text Name Funktion posi operation mo- Schaltet zwischen pp-Mode mit FIFO und der Index Positionie- 0x2E26 ps38 rung um. 0x2E27 ps39 index position Array[32] der über die Eingänge anwählbaren Positionen. 0x2E28 ps40 index speed Array[32] Profil-Solldrehzahl für diesen Positionsindex 0x2E29 ps41 index end speed...
Seite 66: Einzelpositionierung
Betriebsarten 3.7.1.6.1 Einzelpositionierung der Wert -1 „off“ eingestellt ist, kann mit Wenn in ps42 next index ps46 start index eine Posi- tion ausgewählt werden, die dann mit dem nächsten Start Positionierung Befehl angefahren wird. der Wert -1 „with digital input“ eingetragen, wird der über digitale Ein- Ist in ps46 start index gänge ausgewählte Index (siehe Kapitel 6.1.7.3 Indexvorgabe über digitale Eingänge) als...
Seite 67: Absolute / Relative Positionierung
Betriebsarten 3.7.1.6.3 Absolute / relative Positionierung ps43 index mode kann ausgewählt werden, ob die Positionswerte als absolute oder als re- lative Positionen betrachtet werden sollen. Das Bit 6 „abs/rel“ im Controlword hat keine Be- deutung. ps43 index mode Wert Name Bemerkung relative Relative Positionierung.
Seite 68 Betriebsarten 3.7.1.6.4 Relative to zero ps43 index mode Wert Name Bemerkung Anfahrt einer Absoluten Position innerhalb einer Motorumdrehung relative to zero (z.B für Werkzeugwechsel) = 5 „relative to zero“ soll der Motor in einer definierten Position inner- ps43 index mode halb einer Motorumdrehung anhalten.
Seite 69: Rundtisch-Positionierung
Betriebsarten 3.7.1.7 Rundtisch-Positionierung Für die Positionierung von Drehtischen oder ähnlichem ist eine Positionierung über 360° möglich. Positionen auf diesem Kreis können von beiden Richtungen angefahren werden. Die Referenzierung kann z.B. bei einem nicht geradzahligen Getriebefaktor überwacht wer- den. Die Definition des Wertebereiches des Rundtisches erfolgt entsprechend der allgemeinen Soll- / Istpositions-Grenzen und ist im Kapitel 5.5.1 Positionswerte beschrieben.
Seite 70: Beispiele
Betriebsarten 3.7.1.7.2 Beispiele 3.7.1.7.2.1 Motorgeber mit Initiator am Rundtisch Gear Combivert F6 Circular table Encoder Enc B Enc A Initiator In diesem Beispiel wird der Wertebereich des Rundtisches nur durch einen Initiator über- wacht. Ein nicht ganzzahliger Getriebefaktor kann ausgeglichen werden.
Seite 71: Motorgeber Mit Geber Und Initiator Am Rundtisch
Betriebsarten 3.7.1.7.2.2 Motorgeber mit Geber und Initiator am Rundtisch Gear Combivert F6 Circular table Encoder Enc B Enc A Encoder Dies ist die aufwändigste Konfiguration. Es bestehen alle Möglichkeiten. Getriebespiel kann ausgeglichen werden. Betrieb mit Motormodell und Geber mit Initiator am Rundtisch 3.7.1.7.2.3...
Seite 72: Schleppfehler
Betriebsarten 3.7.1.8 Schleppfehler In allen Betriebsarten mit aktivem Lageregler kann der Schleppfehler (st36 following error) überwacht werden. Die Beschreibung der Schleppfehlerüberwachung befindet sich in Kapitel 5.5.4 Schleppfehler. 3.7.1.9 Ziel erreicht Das Bit 10 im Statuswort „target reached“ wird nur im profile positioning mode verwaltet. Das Bit „target reached“...
Seite 73: Betriebsart 2: Velocity Mode
Die Generierung des Drehzahlprofils und der Drehzahlregelkreis liegen im Antrieb. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Ob- jekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktionsblöcke beeinflusst werden.
Seite 74: Solldrehzahlvorgabe
Betriebsarten 3.7.2.1 Solldrehzahlvorgabe Die Zieldrehzahl wird über vl20 vl target velocity vorgegeben. Die Auflösung beträgt 1 min Index Id-Text Name Funktion 0x2314 vl20 Vorgabe der Zieldrehzahl vl target velocity Auflösung 1 U/min 0x6042 vl21 kann die Zieldrehzahl mit einer höheren Auflösung vorgegeben werden. Dies Objekt ist nach CiA402 nicht definiert.
Seite 75: Rampengenerator
Betriebsarten Output (ru05) VL velocity max amount for (vl05) VL velocity min amount for (vl04) Input (vl20 + vl21) VL velocity min amount rev (vl06) VL velocity max amount rev (vl07) 3.7.2.3 Rampengenerator Der Rampengenerator unterstützt lineare Rampen und solche mit linear ansteigender Be- schleunigung (S-Kurven).
Seite 76: Maximale Beschleunigung / Verzögerung
Betriebsarten 3.7.2.3.1 Maximale Beschleunigung / Verzögerung Die maximale Beschleunigung bzw. Verzögerung wird über die folgenden Objekte parame- triert. Die Auflösung der Werte beträgt 1/100 s = 0,01 s Index Id-Text Name Funktion 0x2530 co48 acceleration for [s-2] Maximale Beschleunigung bei Drehrichtung FOR (pos. Drehzahlen) 0x2531 co49 deceleration for [s-2] Maximale Verzögerung bei Drehrichtung FOR (pos.
Seite 77 Betriebsarten 3.7.2.3.3 Betriebsarten des Rampengenerators Das Verhalten des Rampengenerators kann über das Objekt co60 ramp mode an die Anfor- derungen der Applikation angepasst werden. Index Id-Text Name Funktion 0x253C co60 ramp mode Betriebsverhalten des Rampengenerators Die Bits in co60 haben folgende Funktionen: co60 ramp mode 0x253C...
Seite 78 Betriebsarten s-curve type = 4: no peak in S ① ③ ② Sollwert (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) Die aktuelle Beschleunigung wird sofort auf 0 begrenzt, wenn der Sollwert kleiner als der Istwert wird.
Seite 79 Betriebsarten pass zero type = 8: zero ① ② ③ Sollwert (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) Die Beschleunigung wird auf 0 abgebaut, wenn der Rampenausgang das Vorzeichen wech- selt.
Seite 80 Betriebsarten  Berechnungsbeispiel mit Zeitvorgaben: Gegeben sei ein Beschleunigungsprofil nach der obigen Grafik. Bekannt ist die Solldrehzahl n sowie die drei Zeitabschnitte t und t n = 1000min = 16,67 s = 1 s, t = 2 s, t = 3 s Berechnen der konstanten Beschleunigung a im zweiten Zeitabschnitt t −1 ��...
Seite 81: Betriebsart 6 : Homing Mode
Betriebsarten 3.7.3 Betriebsart 6 : Homing mode Der Homing mode ist komplett nach der IEC 61800-7-200 implementiert, ausführliche Infor- mationen befinden sich in diesem Dokument in Kapitel 11 ab Seite 1073 (Homing Mode). Grundsätzlich wird zwischen Master basiertem und Slave basiertem Homing unterschieden. Bei Master basiertem Homing wird der Antrieb in einer beliebigen Betriebsart bis auf die ge- wünschte Position verfahren.
Seite 82: Homing Offset
Betriebsarten 3.7.3.1 Homing Offset Unmittelbar mit Beenden des Homing Modes wird intern ein Positionsoffset berechnet, so dass in der Istposition (st33 position actual value) der gleiche Wert steht, der auch im Homing Offset vorgegeben wurde. Dieser einmal berechnete Wert wird unter hm09 position offset nichtflüchtig abgespeichert.
Seite 83: Homing Methods
Betriebsarten 3.7.3.4 Homing methods Index Id-Text Name Funktion 0x3101 hm01 homing method Auswahl der Nullpunktsuche Beim Slave basiertem Homing sind immer auch die Endschalter aktiv. Ein Sollwert wird nur freigegeben, wenn der entsprechende Endschalter auch gesetzt ist. Die Logik der Digitaleingänge ist mit di00 einstellbar, damit ist evtl.
Seite 84: Method 2 (18) Homing Auf Den Positiven Endschalter Und Nullspur
Betriebsarten 3.7.3.4.2 Method 2 (18) Homing auf den positiven Endschalter und Nullspur 3.7.3.4.3 Method 3 und 4 (19,20) Homing auf den positiven home switch und Nullspur...
Seite 85: Method 5 Und 6 (21, 22) Homing Auf Den Negativen Home Switch Und Nullspur
Betriebsarten 3.7.3.4.4 Method 5 und 6 (21, 22) Homing auf den negativen home switch und Nullspur...
Seite 86: Method 7 Bis 14 (23...26) Homing Auf Den Home Switch Und Nullspur
Betriebsarten 3.7.3.4.5 Method 7 bis 14 (23…26) Homing auf den home switch und Nullspur 3.7.3.4.6 Method 17 bis 30 Homing ohne Nullspur Diese Methoden verhalten sich genau wie die Methoden 1 bis 14, nur dass nicht das Nullsig- nal des Gebers berücksichtigt wird.
Seite 87: Method 33 Und 34 Homing Auf Die Nullspur
Betriebsarten 3.7.3.4.7 Method 33 und 34 Homing auf die Nullspur 3.7.3.4.8 Method 35 Homing an aktueller Position Bei dieser Method führt der drive keine Bewegung durch. Die Istposition wird lediglich durch den Positionswert in hm00 überschrieben. 3.7.3.4.9 Touch probe Die Touch Probe Funktion ist in allen Betriebsarten verfügbar. Mit einem Digitaleingang oder beim Überfahren des Nullsignales von Geber A kann die Ist- position flankenabhängig in hm12...
Seite 88: Homing Done
Betriebsarten Die jeweilige Betriebsart wird über hm10 eingestellt. Mit jedem Schreiben auf hm10 wird die touch probe Funktion initialisiert. 0x310A hm10 touch probe function Funktion Wert Klartext Bemerkungen Abschalten der touch probe Funktion touch probe 1 enable Aktivierung der touch probe Funktion Einmalige Abspeicherung der Lage bei einer Flanke des touch probe Signals in hm11 oder hm12.
Seite 89: Zyklische Referenzierung
Betriebsarten 3.7.4 Zyklische Referenzierung 3.7.4.1 Zyklische Referenzierung mit Digitaleingang Der Wertebereich des Rundtisches kann beim Überfahren des durch hm08 home switch source definierten Home switch referenziert werden. Dabei wird bei positiver Drehrichtung die positive Flanke des Initiators ausgewählt und bei negativer Drehrichtung die negative Flanke des Initiators.
Seite 90 Betriebsarten Ist die Positionsskalierung auf 1 Umdrehung = 16 Bit = 65536 eingestellt (co03 = 16), be- – rechnet sich der Rundtischbereich (ps19 max position range limit ps18 min position range limit) zu: 65536 ∗ 117 1.095.387,429 Die Nachkommastellen müssen entfallen, da der Rundtisch-Wertebereich nur ganzzahlig ps19 –...
Seite 91: Betriebsart 8: Cyclic Synchronous Position Mode
Positionssollwerte vorgegeben. Die übergeordnete Steuerung berechnet das Positionsprofil, der Lageregelkreis liegt im An- trieb. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Ob- jekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils.
Seite 92: Die Positionssollwerte Werden Über Das Objekt
Betriebsarten Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktionsblöcke beeinflusst werden. Das folgende Bild zeigt eine detaillierte Beschreibung der Betriebsart. ru34 ru35 ru36 cs12 0x6072 ru37 Torque actual value Torque cs13 cs14 st34 limit cs15 cs16 0x6077 Torque func.
Seite 93 Betriebsarten Die Werte von co10 haben folgende Bedeutung: 0x250A co10 position interpolator Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0…3 nicht verwenden! interpolator 0…3 mode 4…15 B-Spline, n points avg B-Spline Interpolation über die letzten n Punkte actual value Initialisierung mit Istwerten init target value Initialisierung mit Sollwerten Durch die Interpolation ergibt sich eine Signalverzögerung, die sich wie folgt berechnet:...
Seite 94 Betriebsarten Die drei Regelkreise für Position, Drehzahl und Strom werden hinter der Interpolation ge- schlossen. Die Parametrierung von co10 wirkt sich demnach nicht auf die drei Regelkreise aus. Mindestens vier Punkte sind notwendig, da durch die zweifache Differentiation aus den Posi- tionssollwerten die Vorsteuerwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung errechnet wer- den.
Seite 95: Positions Vorsteuerung
Betriebsarten 3.7.5.1 Positions Vorsteuerung Im Cyclic Sync Position Mode gibt es durch den Spline Interpolator eine zeitliche Verschie- bung zwischen der Positionsvorgabe durch die überlagerte Steuerung co19 target position und der tatsächlichen Sollposition für den Motor (st37 demand position). Die Zeit setzt sich zusammen aus der Prozessdatenkommunikation und der Einstellung von fb10 und co10.
Seite 96: Betriebsart 9: Cyclic Synchronous Velocity Mode
Zielposition und der Istposition, die vom Antrieb gelesen wird. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Ob- jekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktionsblöcke...
Seite 97 Betriebsarten Die Drehzahlsollwerte werden über die Objekte co16 co17 vorgegeben. Index Id-Text Name Funktion 0x2510 co16 target velocity Vorgabe der Solldrehzahl 0x60FF 0x2511 co17 velocity offset Wird zur target velocity hinzuaddiert 0x60B1 Die Auflösung dieser Objekte ist abhängig von der eingestellten Geschwindigkeitsskalierung. Diese wird über co02 velocity shift factor eingestellt.
Seite 98 Betriebsarten Die Werte von co02 haben folgende Bedeutung: co02 velocity shift factor 0x2502 Wert Name Funktion Wert Name Funktion 13 bit Auflösung 13 Bit = 1/8192 U/min 6 bit Auflösung 6 Bit = 1/64 U/min 12 bit Auflösung 12 Bit = 1/4096 U/min 5 bit Auflösung 5 Bit = 1/32 U/min 11 bit...
Seite 99: Betriebsartenunabhängige Funktionen
Betriebsarten Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Momentenvorsteuerung werden im Kapi- tel 3.7.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben. 3.7.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen 3.7.7.1 Systeminvertierung Definitionsgemäß drehen sich die Motoren bei positiven Sollwerten beim Blick auf die Mo- torwelle im Uhrzeigersinn. Wenn dies nicht gewünscht wird, kann man die Motordrehrichtung nur mit diesem Parameter ändern.
Seite 100: Applikationsspezifische Momentenbegrenzung
Betriebsarten 3.7.7.3 Applikationsspezifische Momentenbegrenzung Die Momentenbegrenzung wird über die nachfolgenden Objekte parametriert. Die Momentengrenzen werden prozentual bezogen auf das Motornennmoment angegeben. Die Auflösung beträgt 0,1%. Index Id-Text Name Funktion 0x270C cs12 absolute torque Max. Moment (gilt in allen Quadranten) 0x6072 max torque 0x270D cs13...
Seite 101: Betriebsartenumschaltung
Betriebsarten In jedem Quadranten wird jeweils die kleinste Grenze aktiv. Die wirksamen Momentengren- zen können über folgende Objekte ausgelesen werden: Index Id-Text Name Funktion 0x2C22 ru34 act. torque lim mot for Momentengrenze motorisch, positive Drehzahlen 0x2C23 ru35 act. torque lim mot rev Momentengrenze motorisch, negative Drehzahlen 0x2C24 ru36...
Seite 102: Synchronisation
Synchronisation 3.8 Synchronisation Ethernet basierende Feldbusarten wie z.B. VARAN, EtherCAT, usw. unterstützen die syn- chronen (cyclic synchronous) Betriebsarten. Das bedeutet, auf jedem Umrichter sitzt eine mit 40MHz getaktete PLL, die sich automatisch mit dem Feldbusmaster synchronisiert. Sobald nach einem Power-On unter fb10 das Sync Intervall des Masters eingestellt wird, synchronisieren sich auch alle Regleralgorithmen auf diese PLL.
Seite 103: Anzeigeparameter
Übersicht ru Parameter Anzeigeparameter 4.1 Übersicht ru Parameter Die ru- (run) Parametergruppe stellt das Multimeter des Umrichters dar. Hier werden Drehzahlen, Spannungen, Ströme usw. angezeigt, mit denen eine Aussage über den aktuellen Betriebszustand des Umrichters getroffen werden kann. Diese Parameter werden insbesondere während der Inbetriebnahme oder der Fehlersuche an einer Anlage benötigt.
Seite 104 Übersicht ru Parameter Index Id-Text Name Funktion 0x2C13 ru19 internal output state Status der internen Digitalausgänge Status der Ausgänge (siehe Kapitel 6.2 Di- 0x2C14 ru20 dig.output state (am Ende des Verarbeitungsblocks) gitale Ausgänge) 0x2C15 ru21 dig.output flags Status der Flags 0x2C17 ru23 reference torque...
Seite 105 Übersicht ru Parameter Index Id-Text Name Funktion Datum: 32Bit Zähler mit 1s Auflösung ab 0x2C34 ru52 system date dem 1. Januar 1970 00:00. (siehe 4.10.1 Real time clock) Zeit: 32 Bit Zähler mit 1ms Auflösung ab 0x2C35 ru53 system time 00:00.
Seite 106: Drehzahlanzeigen
Drehzahlanzeigen 4.2 Drehzahlanzeigen Solldrehzahlanzeigen: Index Id-Text Name Funktion Auflösung Solldrehzahlanzeige vor Rampengenerator im Sta- 0x2C05 ru05 set value display tus OPERATION ENABLED bei mode of operation 1/8192 rpm = 2 „velocity mode“ Solldrehzahl für Drehzahlregler nach dem Ram- 0x2C06 ru06 ramp out display pengenerator und dem PT1-Filter der Solldrehzahl 1/8192 rpm...
Seite 107: Dc - Zwischenkreisanzeigen
DC – Zwischenkreisanzeigen 4.4 DC – Zwischenkreisanzeigen Index Id-Text Name Funktion Ladezustand des Zwischenkreises: - 5: phase failure => DC-Spannung kleiner als für Betrieb 0x2C04 ru04 supply unit state notwendig - 2: charging => Ladeshunt-Verzugszeit läuft - 4: run => Betrieb (Modulationsfreigabe) möglich 0x2C0E ru14 act.
Seite 108: Ru75 Global Drive State
ru75 global drive state 4.7 ru75 global drive state Mit diesem 32 Bit Objekt kann eine globale Übersicht über den Status des Antriebs gewon- nen werden. Die verschiedenen Bitgruppen enthalten Informationen über die Betriebsbereitschaft, den ak- tuellen Stand der Statusmaschine, des Rampengenerators und des Posimoduls. ru75 global drive state 0x2C4B...
Seite 109: Anzeige Der Statusmaschine (4 Bits)
ru75 global drive state 4.7.2 Anzeige der Statusmaschine (4 Bits) Mit diesen 4 Bits wird der aktuelle Stand der Stausmaschine angezeigt. ru75 global drive state Bit 4…7 state machine dispaly Wert Mult. Klartext Initialization Not ready to switch on Switch on disable Ready to switch on Switched on Die Bedeutung und die Werte sind identisch mit...
Seite 110: Status Des Rampengenerators (4 Bit)
ru75 global drive state 4.7.4 Status des Rampengenerators (4 Bit) ru75 global drive state Bit 16…19 ramp state display Wert Mult. Klartext Bedeutung Positiver Ausgangswert, pos acc inc positive Beschleunigung wird aufgebaut Positiver Ausgangswert pos acc mit konstanter positiver Beschleunigung Positiver Ausgangswert, pos acc dec positive Beschleunigung wird abgebaut...
Seite 111: Status Des Posimoduls (4 Bit)
ru76 drive state 4.7.5 Status des Posimoduls (4 Bit) ru75 global drive state Bit 20…23 ramp state display Wert Mult. Klartext Bedeutung Positioning is not active ready for posi Initialisierung des Posimoduls init posi Positionierung in positiver Richtung posi pos Positionierung in negativer Richtung posi neg 20…23...
Seite 112: Status Der Modulationsfreigabe (5 Bits)
ru76 drive state 4.8.1 Status der Modulationsfreigabe (5 Bits) ru76 drive state Bit 0…4 modulation state Wert Mult. Klartext Bemerkungen Mit dem Setzten des enable modulation Bits im Controlword kann direkt 0…4 eine Modulationsfreigabe erfolgen Modulation ist aktiv E,ru01 Es liegt ein Fehler vor. Siehe ru01 Der Zwischenkreis im Leistungsteil wurde nicht aufgeladen.
Seite 113: Aktueller Regelmodus Cs00 (3 Bit)
ru76 drive state 4.8.4 Aktueller Regelmodus cs00 (3 Bit) ru76 drive state Bit 12…14 actual control Wert Mult. Klartext Bemerkungen Spannungs-/Frequenzkennlinie Betrieb mit Geber ohne Motormodel 12…14 4096 Enc+Model Betrieb mit Geber und Motormodel Model Betrieb ohne Geber mit Motormodel (SCL / ASCL) 4…7 reserviert 4.8.5 Status Rampengenerator (3 Bit)
Seite 114: Sonstiges (3 Bit)
ru76 drive state 4.8.6 Sonstiges (3 Bit) ru76 drive state Bit 18…20 others Wert Mult. Klartext Bemerkungen keine Sonderfunktion aktiv Speed search function active ident Motor identification active 262144 flux Flussaufbau aktiv (ASM) 18…20 brake eine der Bremsenverzugszeiten läuft fault reaction Fault Reaction Rampe aktiv 5, 7 reserviert...
Seite 115: De115 Global Drive State Mask
de115 global drive state mask 4.9 de115 global drive state mask Index Id-Text Name Funktion 0x2073 de115 global drive state mask Maskieren von einzelnen Bits von ru75 Mit diesem Objekt können einzelne Bits von ru75 ru76 ausgeschaltet werden. Beispiel: de115 = 0x0F0000.
Seite 116: Fehleranzeigen Und -Zähler
Fehleranzeigen und –zähler 4.11 Fehleranzeigen und –zähler 4.11.1 Fehler- / Warnungsanzeigen Index Name Funktion Text Anzeige des aktuellen Fehlers 0x2C01 ru01 exception state (siehe Kapitel 3.3.1 Fehler) 0x2C02 ru02 warning bits Anzeige der Warnungen bitcodiert (siehe Kapitel 3.3.2 War- Anzeige der Warnmeldung mit der nungen) 0x2C03 ru03...
Seite 117: Fehlerspeicher
Fehleranzeigen und –zähler 4.11.3 Fehlerspeicher Das Auftreten von Exceptions wird mit Datum und Uhrzeit abgespeichert. Dazu existiert ein FIFO-Speicher mit 16 Einträgen. Neben den drei fest definieren Werten können 4 weitere be- liebige Objekte im Fehlerspeicher aufgezeichnet werden. Index Id-Text Name Funktion 0x300A ud10...
Seite 118: Umrichterdaten
Umrichterdaten 4.12 Umrichterdaten In den Umrichterdaten werden die wichtigsten Umrichter-Kenndaten angezeigt. Für manche Parameter (de32 Auslöseschwelle Unterspannungsfehler, de29 inverter maxi- mum current) werden die vom Leistungsteil abhängigen Grenzen angezeigt. Die eigentliche Grenze kann durch Parametereinstellungen verändert werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2000 de00...
Seite 119: Product Code
Umrichterdaten 4.12.1 Product Code Mit dem product code identifiziert sich der Umrichter im Bus, damit die Steuerung den Gerä- tetyp erkennen kann. de09 product code 0x2009 Wert Gerätetyp F6 (1…9) 0x00800000 bis 0x0080FFFF 4.12.2 Gerätetyp, Softwareversion und -datum de15 kann der Gerätetyp innerhalb einer Gerätereihe (F6) unterschieden werden. de15 ctrl type 0x200F Funktion...
Seite 120: Leistungsteil-Identifikation
Umrichterdaten de17 de19 de25 de45 kann das Softwaredatum gelesen werden: de17 ctrl software date 0x2011 0x2013 de19 fpga core date de25 power software date 0x2019 de45 KTY software date 0x202D Datumsformat Wert Anzeige Der Dezimalwert, der das Datum repräsentiert, wird di- JJJJ.MM.TT = JJJJ*10000 + MM * 100 + TT rekt ohne Trennzeichen angezeigt...
Seite 121: Seriennummern
Umrichterdaten Damit die wesentlichsten Umrichterkenndaten auch zur Verfügung stehen, wenn gerade kei- ne Anleitung zur Hand ist, können folgende Daten gelesen werden: Funktion de28 inverter rated current Umrichter-Nennstrom [in 0,01A] Umrichter-Software-Stromgrenze [in 0,01A] für geregelten Betrieb. Die Grenze für die Regelung kann durch andere de29 inverter maximum current Parameter (dr12, is11) verringert werden...
Seite 122: Motor Control
Schnittstelle zum Geber Motor Control 5.1 Schnittstelle zum Geber In den beiden ec-Gruppen sind die Parameter zur Einstellung der Drehzahlerfassung über Kanal A und B und Statusparameter enthalten. Die Parameter sind identisch bis auf die Umschaltung der Betriebsspannung ec14 und die Parameter zur Abspeicherung von Daten im Geber ec46 / ec47.
Seite 123 Schnittstelle zum Geber Bei sinusförmigen Inkrementalsignalen wird außerdem die Lage in- nerhalb einer Signalperiode ermittelt. Diese Auflösung ist immer 13 Bit und wird an die Lage in Inkremen- Hochauflösung ten angehängt. Die Genauigkeit ist abhängig vom Geber, Leitungen, Auswerteschal- tung, Signalfrequenzen, Bauteiltoleranzen und ist deutlich geringer als 13 Bit.
Seite 124: Gebertypen
Schnittstelle zum Geber 5.1.2 Gebertypen Da die Geberauswertung verschiedenste Gebertypen auswerten kann und viele Parameter nur für bestimmte Geber nötig sind, werden die Unterschiede hier kurz beschrieben: Grundsätzlich lassen sich erst einmal absolute und nicht-absolute Geber unterscheiden. 5.1.2.1 Absolute Geber Absolute Geber liefern nach dem Einschalten direkt den "richtigen"...
Seite 125: Nicht-Absolute Geber
Schnittstelle zum Geber 5.1.2.2 Nicht-absolute Geber Diese Geber haben immer Inkrementalsignale, entweder rechteck- oder si- nusförmige. Die Lage nach dem Einschalten ist immer 0, also ohne Bezug zum Rotor. HTL, Haben die Geber ein Nullsignal, kann über die Nullage (ec31) der Bezug zur TTL, realen Rotorposition hergestellt werden, sobald das Signal überfahren wur- SinCos ohne...
Seite 126 Schnittstelle zum Geber enthält zusätzliche Informationen über den Geber, wie z.B. Strichzahl, Maximaltemperatu- ren, Geberbezeichnung, etc. und ist in der Hiperface-Protokollbeschreibung beschrieben. Welche Hiperface-Geber aktuell unterstützt werden, steht unter 5.1.2.5, "Anzeige erkannter Gebertyp", Seite 129 Hiperface-Geber müssen IMMER mit 8V versorgt werden! ...
Seite 127: Vorgabe Gebertyp
Schnittstelle zum Geber Hierzu gehören z.B.Geber der Firma Renishaw oder Kübler  andere BiSS-Geber: Viele andere bisher getestete Geber enthalten nur Teile der Funktionalität der vorher be- schriebenen Varianten, beispielsweise:  sie erlauben nur Lesezugriffe, aber keine Schreibzugriffe  sie enthalten keine / keine nutzbaren Daten ...
Seite 128 Schnittstelle zum Geber Falls in ec00 status encoder interface ein Fehler angezeigt wird, kann es für Diagnosezwe- cke z.B. bei einem Hiperface-Geber hilfreich sein, erst einmal nur die Analogsignale zu über- prüfen. Dafür muss in ec16 ein anderer Gebertyp eingestellt werden. Durch die Einstellung 3 „Sinus/Cosinus“...
Seite 129: Anzeige Erkannter Gebertyp
Schnittstelle zum Geber 5.1.2.5 Anzeige erkannter Gebertyp ec17 detected encoder type wird der von der Geberschnittstelle erkannte Gebertyp ange- zeigt: Index Id-Text Name Funktion 0x2811 ec17 detected encoder type Anzeige des erkannten Gebertyps 0x4811 Durch das Schreiben auf einige Parameter (z.B. ec14, ec16, ec28, ec29, ec32, ec35), wer- den, abhängig vom auszuwertenden Geber, Teile der Initialisierung und Gebererkennung noch einmal ausgeführt.
Seite 130 Schnittstelle zum Geber ec17 detected encoder type (Fortsetzung) Wert erkannter Gebertyp Einstellung ec16 Endat 2.2 mit 1Vpp, Linear 10, 11 Hiperface nicht unterstützter Typ Hiperface SCS 50/60 Singleturn Hiperface SCM 50/60 Multiturn Hiperface SRS 50/60 Singleturn Hiperface SRM 50/60 Multiturn Hiperface SKS 36 Singleturn Hiperface SKM 36 Multiturn Hiperface SEK 37/52 Singleturn...
Seite 131: Statusparameter Der Geberschnittstelle Und Des Gebers
Schnittstelle zum Geber 5.1.3 Statusparameter der Geberschnittstelle und des Gebers ec00 wird der Status der Geberschnittstelle angezeigt: Index Id-Text Name Funktion 0x2800 ec00 status encoder interface Stellt den aktuellen Status der Geberschnittstelle dar 0x4800 ec00 status encoder interface 0x2800 / 0x4800 Wert Name Funktion...
Seite 132: Parameter Für Die Gebereinstellung
Schnittstelle zum Geber Das bedeutet weiter: falls ein von der Software unterstützter Geber mit el. Typenschild ange- schlossen ist und der Status ec00 dennoch auf 5 "enc initialisation" bleibt, liegt ein Problem in der Verbindung zum Geber vor. Bei einer aktiven Warnung sind Lage- und Drehzahlwerte noch gültig, bei einem Fehler nicht mehr.
Seite 133 Schnittstelle zum Geber Id-Text Name Gebertyp ec16 Parameter ☺ ☺ ☺ ☺ ☺ ☺ ☺ ☺ ☺ ☺ ☺ ☺ ☺   ec14 encoder interf. gen. settings  ec23 system offset (SM) nur für Synchronmaschinen, unabhängig von ec16 ☺ ☺...
Seite 134: Gebersignale
Schnittstelle zum Geber Erklärungen  hat keinen Einfluss auf diesen Gebertyp ☺ kann eingestellt bzw. verstellt werden, muss aber nicht. Schon mit Defaultwerten ist ein Betrieb möglich.  muss für diesen Typ eingestellt werden, sonst ist keine Auswertung möglich muss nur bei BiSS-unidirektional oder BiSS-Gebern ohne elektronisches Typenschild eingestellt werden. Bei BiSS- Gebern mit elektronischem Typenschild hat dieser Parameter keinen Einfluss Aus dieser Tabelle geht hervor, dass ein Betrieb von Resolver, Endat und BiSS (mit el.
Seite 135 Schnittstelle zum Geber Wird der Multiturnbereich des Gebers verlassen, werden die Umdrehungen wei- tergezählt und laufen erst nach 65535 Umdrehungen über. Die über den Multiturnbereich hinaus gezählten Umdrehungen werden nicht- flüchtig gespeichert und nach dem Aus-/Einschalten so mit der Lage vom Geber verrechnet, dass die Lage gleich bleibt.
Seite 136 Schnittstelle zum Geber  Signalperioden pro Umdrehung ec29 periods per revolution ec29 periods per revolution 0x281D / 0x481D Wert Bedeutung 1…200000 Anzahl der Signalperioden pro Umdrehung Hat der Geber Inkrementalsignale, stellt dieser Parameter die Anzahl der Signalperioden pro Umdrehung (= Strichzahl) dar. Bei TTL- und Sinus-Cosinus-Gebern (ec16 = 1…7) muss hier die Anzahl der Perioden des Gebers eingestellt werden.
Seite 137 Schnittstelle zum Geber  Modus Lageberechnung ec35 pos. calc. mode Index Id-Text Name Funktion 0x2823 Legt verschiedene Einstellungen zur Lagebe- ec35 pos. calc. mode rechnung fest. 0x4823 Dieser Parameter ist bitcodiert: ec35 pos. calc mode Funktion Wert Funktion Auswertung Hochauflösung Hochauflösung wird ausgewertet.
Seite 138: Drehzahlglättung
Schnittstelle zum Geber 5.1.4.3 Drehzahlglättung Die gesamte Drehzahlverzögerung berechnet sich zu: ec26 speed scan time / 2 + ec27 speed PT1-time  Drehzahlabtastzeit ec26 speed scan time Dieser Parameter bestimmt die Zeit zwischen den gemessenen Lagen aus denen die Dreh- zahl gebildet wird.
Seite 139: Getriebefaktor
Schnittstelle zum Geber Wird eine zu kleine Scan-Zeit eingestellt, ergibt sich, durch das unvermeidbare Schwanken der Lage um 1 Geberinkrement, ein Drehzahlrauschen, das störende Geräusche bzw. Mo- menten-Anregungen zur Folge haben kann. Beispiel: Für einen Inkrementalgeber mit 1024 Signalen = 4096 Inkremente/Umdrehung von 2 „250µs“...
Seite 140: Lageüberwachung Und -Korrektur
Schnittstelle zum Geber 5.1.4.5 Lageüberwachung und –korrektur  Maximaler Lagefehler (Lageüberwachungsfunktion) ec32 max. pos. error 0x2820 / 0x4820 ec32 max. pos. error Wert Bedeutung Lageüberwachungsfunktion: Maximal erlaubte Abweichung zwischen inkrementell gezählter und absoluter Lage. 0…180° el. 180° el: Lageüberwachung ist ausgeschaltet, es werden weder Warnung noch Feh- ler ausgelöst.
Seite 141 Schnittstelle zum Geber  Genauigkeit der absoluten Position (Lagekorrekturfunktion) ec33 ec33 abs. pos. accuracy 0x2821 / 0x4821 Wert Bedeutung Abweichung zwischen inkrementell gezählten Geberinkrementen und der Absolutlage des Gebers, ab der die inkrementelle Lage wieder auf die absolute Lage geführt wird. 4…65535 Inc.
Seite 142: Geber Mit Ssi-Spur Und Biss Ohne Elektronisches Typenschild
Schnittstelle zum Geber 5.1.4.6 Geber mit SSI-Spur und BiSS ohne elektronisches Typenschild Da bei BiSS-unidirektional und BiSS-Gebern ohne elektronisches Typenschild die für die Kommunikation nötigen Parameter nicht aus dem Geber ermittelt werden können, werden einige SSI-Parameter auch für diese BiSS-Varianten verwendet. Weitere Informationen zu unterstützten BiSS-Gebern siehe 5.1.2.3, "Unterstützte Geber", Seite 125 ...
Seite 143 Schnittstelle zum Geber Einige Geber senden zusätzlich zu den Lagewerten ec40 ec41 ein sogenanntes power- fail-Bit, das im normalen Betrieb logisch 1 ist und logisch 0 wird, wenn der Geber einen Feh- lerzustand, z.B. zu niedrige Betriebsspannung, erkennt. Für BiSS-Geber ist nur die Einstellmöglichkeit "SSI data code " gray / binär relevant. ...
Seite 144 Schnittstelle zum Geber Die Monoflopzeit des Gebers (also die Pausenzeit, die nach dem Auslesen eines Lagewer- tes eingehalten werden muss, damit der Geber einen neuen Lagewert ermittelt) darf nicht mehr als 60 µs bei einem eingeschalteten Kanal sein und nicht mehr als 180 µs bei beiden eingeschalteten Kanälen.
Seite 145: Sonderfunktionen
Schnittstelle zum Geber 5.1.4.7 Sonderfunktionen  Verschiedene Einstellungen ec14 encoder interf. gen. settings Index Id-Text Name Funktion 0x280E ec14 encoder interf. gen. settings Verschiedene Einstellungen 0x480E Dies sind die Einstellmöglichkeiten: encoder interf. gen. settings 0x280E / 0x480E ec14 Funktion Wert Klartext Funktion Versorgungsspannung des Gebers 5V...
Seite 146: Inkrementalgeber Nachbildung
Durch die Systemlage wird der Bezug zwischen Rotorlage und Nulllage des angebauten Ge- bersystems hergestellt. Bei Standard-KEB-Motoren ist diese Systemlage in der Werkseinstellung voreingestellt. Um einen „fremden“ Motor mit Gebersystem zu betreiben ist es nötig, einen Abgleich durch- zuführen um die Systemlage zu erfassen.
Seite 147: Fehler- Und Warnmeldungen
Schnittstelle zum Geber 5.1.5 Fehler- und Warnmeldungen 5.1.5.1 Fehlermeldungen der Geberschnittstelle Index Id-Text Name Funktion 0x2801 ec01 error encoder interface Fehlermeldung von Geberschnittstelle 0x4801 ec01 error encoder interface Wert Name Bemerkung allgemeine Fehler no error fast comm: overrun err fast comm: sync err Interne Kommunikation zwischen Steuer- und Geberkarte fast comm: BCC err fast comm: inv.
Seite 148 Schnittstelle zum Geber ec01 error encoder interface (Fortsetzung) Wert Name Bemerkung Überwachung der 1Vss-Signale 1Vpp-inc.: signal err Fehler 1Vss-Inkrementalsignale 1Vpp-abs.: signal err Fehler 1Vss-Absolutsignale bei SinCos-Geber Sinus-Cosinus-SSI-Geber Schon in der Initialisierung sind nicht alle Gebersignale erkannt Sin/Cos+SSI: 1Vpp err worden (siehe erkannten Gebertyp) Fehler SSI-Kommunikation, z.B.
Seite 149 Schnittstelle zum Geber ec01 error encoder interface (Fortsetzung) Wert Name Bemerkung Resolver Resolver: signal err Ein oder beide Signale fehlerhaft Hiperface Schon in der Initialisierung sind nicht alle Gebersignale Hiperface: enc init err erkannt worden (siehe erkannten Gebertyp) Fehler beim Zugriff auf das erweiterte Typenschild 0xFF Hiperface: name plate access err im Geber In Initialisierung lassen sich keine Daten aus dem Geber...
Seite 150: Warnmeldungen Der Geberschnittstelle
Schnittstelle zum Geber 5.1.5.2 Warnmeldungen der Geberschnittstelle Index Id-Text Name Funktion 0x2802 ec02 warning encoder interf. Warnmeldung von Geberschnittstelle 0x4802 ec02 warning encoder interface Wert Name Bemerkung no warning Keine Warnung fast communication Prozessdatenkommunikation SACB communication SACB Kommunikation EEPROM access not possible EEPROM Lesen und Schreiben nicht möglich EEPROM write access not possible EEPROM Schreiben nicht möglich, Lesen ok...
Seite 151: Warnmeldungen Vom Geber
Schnittstelle zum Geber ec18 error encoder Wert/Bit Fehler Geber Kein Fehler Endat : 16-Bit-Wert „Fehlermeldungen“ an Adresse 0 im Speicherbereich „Betriebszustand“ des Gebers Bit 0 Beleuchtung ausgefallen Bit 1 Signalamplitude fehlerhaft Bit 2 Positionswert fehlerhaft Bit 3 Überspannung Bit 4 Unterspannung Bit 5 Überstrom...
Seite 152: Daten Im Geber Speichern
Keine Kommunikation busy Daten werden zum Geber geschrieben oder vom Geber gelesen. Die gelesenen Daten entsprechen keinem für KEB gültigem Format. Es werden data invalid keine Daten übernommen. basic data loaded Im Geber wurden Daten aus der KEB-F5 Definition gefunden und übernommen.
Seite 153: Format Für Die Daten Im Geber
Schnittstelle zum Geber 5.1.6.1 Format für die Daten im Geber Folgende Daten werden abhängig vom Motortyp im Geber gespeichert: (basic = F5 Format / enhanced = für Gerätegeneration 6 erweitertes Format) DASM Id-Text Name basic enhanced basic enhanced dr00 motor type dr01 motor part number dr03...
Seite 154: Geber-Seriennummer
Schnittstelle zum Geber Beim Schreiben der Daten zum Geber wird immer das erweiterte (enhanced) Format ge- nutzt. Dieses ist so definiert, dass die Daten des F5-Formates (basic) weiterhin zugänglich bleiben. Ein im „enhanced“ Format geschriebener Geber kann mit F5-Geräten ausgelesen werden. 5.1.7 Geber-Seriennummer Index Id-Text...
Seite 155: Zuordnung Der Geberkanäle
Schnittstelle zum Geber 5.1.8 Zuordnung der Geberkanäle Index Id-Text Name Funktion 0 : channel A 0x2504 co04 position source 1 : channel B 2 : estimated position 0 : channel A 0x2505 co05 speed control source 1 : channel B Ist in cs00 control mode ein control mode mit Encoder ausgewählt, kann mit diesem Parame-...
Seite 156: Motorparametrierung
Motorparametrierung 5.2 Motorparametrierung 5.2.1 Allgemeines Unter COMBIVIS 6 ist ein Assistent zur Inbetriebnahme-Unterstützung integriert. Jede Parametereingabe in der dr – Gruppe wird erst übernommen, wenn der Parameter dr99 „motordata control“ beschrieben wird. dr99 motordata control Funktion Wert Klartext Funktion store motordata, Die neuen Motordaten werden übernommen und alle Nor- init reg.
Seite 157: Asynchronmotor
Motorparametrierung Über den Parameter dr00 motor type kann zwischen Asynchron und Synchronmotor ausge- wählt werden. dr00 motor type Wert Name Bemerkung asynchron. motor (ASM) ein Asynchronmotor soll parametriert werden synchronous motor (SM) ein Synchronmotor soll parametriert werden Die Ersatzschaltbilddaten (Widerstände, Induktivitäten) müssen als verkettete (Phase- Phase) Werte vorgegeben werden.
Seite 158: Ersatzschaltbilddaten
Motorparametrierung Falls das Motorträgheitsmoment dem Datenblatt entnommen werden kann, sollte dieser Wert dr32 eingetragen werden. Ist das Trägheitsmoment nicht bekannt, kann cs17 auch auf den Wert 0 gesetzt werden und stattdessen das Gesamtträgheitsmoment des Motors plus aller starr gekoppelten Schwung- massen in Parameter dr32 eingetragen werden (siehe auch 5.3.6 Ermittlung des Massen-...
Seite 159: Applikationsspezifische Daten
Motorparametrierung 5.2.2.3 Applikationsspezifische Daten Index Id-Text Name Funktion 0x2208 dr08 magnetising current % Magnetisierungstrom in % des Motornennstroms 0x220B dr11 max. torque % Maximalmoment in % Nennmoment 0x220C dr12 max. current % Maximalstrom in % Motornennstrom 0x220D dr13 breakdown torque % Maximalmoment bei Start der Feldschwächung 0x2219 dr25...
Seite 160: Motorschutz
Motorparametrierung dr25 breakdown speed % 0x2219 Wert Bemerkung Drehzahl für Einsetzen der Feldschwächung in % der Nennfeldschwächdrehzahl 0,1…1000,0 % (Nennwert berechnet aus Motornennspannung, Zwischenkreisspannung und Nennfre- quenz) dr28 wird die Zwischenkreisspannung festgelegt, für die die Grenzkennlinie und der Feldschwächbereich ausgelegt sind. In diesem Objekt sollte die zu erwartende Zwischenkreisspannung eingetragen werden, die abhängig von der Netzspannung (√2 * U ) oder der AFE Spannnung ist (siehe Kapitel...
Seite 161 Motorparametrierung 4. Motordaten vorgeben auf 0 „fill motordata“ Mit der Eingabe der ersten Motordaten wechselt der Status von dr02 Für U/f-Kennlinienbetrieb sind nur folgende Daten notwendig: => 0 “Asynchronmotor” dr00 motor type dr03 rated current => Motor-Nennstrom dr04 rated speed dr06 rated frequency =>...
Seite 162 Motorparametrierung Um die Identifikation verwenden zu können, muss in cs00 control mode eine Betriebsart Bit 0…3 = 2 oder 3) und der Umrichter darf nicht mit Motormodell ausgewählt sein (cs00 auf einem Fehler stehen, sonst wird die Eingabe von dr54 abgelehnt.
Seite 163 Motorparametrierung - Mit co00 = 3 und anschließend co00 = 11 wird die Modulation freigegeben (in der Defaulteinstellung) und der Antrieb startet die Identifikation. dr55 ident state kann der Fotrtschritt der Identifikation verfolgt werden. Manche Schritte können bis zu einigen Minuten dauern. = 14 „ready“...
Seite 164 Motorparametrierung Schutzfunktionen In den pn Parametern können die verschiedenen Warninglevel festgelegt werden. Außerdem können Schutzfunktionen aktiviert / deaktiviert werden (z.B. Geschwindig- keitsüberwachung, Motortemperatursensor, usw.). Auch die Schnellhaltrampe wird hier parametriert. Wann die Schnellhaltrampe aktiv wird (nur bei Fehler oder auch shut down und disable operation) wird in co32 state machine properties festgelegt.
Seite 165: Synchronmotor
Motorparametrierung 5.2.3 Synchronmotor 5.2.3.1 Typenschilddaten Index Id-Text Name Funktion 0x2203 dr03 rated current Nennstrom 0x2204 dr04 rated speed Nenndrehzahl 0x2205 dr05 rated voltage Nennspannung 0x2206 dr06 rated frequency Nennfrequenz 0x2209 dr09 rated torque Nennmoment 0x2220 dr32 inertia motor (kg*cm^2) Motor-Trägheitsmoment In diesen Objekten werden die Motornenndaten eingetragen.
Seite 166: Applikationsspezifische Daten
Motorparametrierung Abbildung 2: einphasiges Ersatzschaltbild des Synchronmotors 5.2.3.3 Applikationsspezifische Daten Index Id-Text Name Funktion 0x2208 dr08 magnetising current % Magnetisierungstrom in % des Motornennstroms 0x220B dr11 max. torque % Maximalmoment in % Nennmoment 0x220C dr12 max. current % Maximalstrom in % Motornennstrom 0x220D dr13 breakdown torque %...
Seite 167 Motorparametrierung Wird ein Motor mit einem Vielfachen des maximal zulässigen Wertes bestromt, kann er we- der durch die Motorschutzfunktion noch die Temperatursensoren sicher vor Zerstörung ge- schützt werden. Außerdem kann ein zu großer Strom zur Entmagnetisierung des Motors füh- ren. Daher kann der Maximalstrom begrenzt werden. Die Stromgrenze bewirkt damit auch eine Begrenzung des Momentes.
Seite 168: Motorschutz
Motorparametrierung dr28 wird die Zwischenkreisspannung festgelegt, für die die Grenzkennlinie ausgelegt ist. In diesem Objekt sollte die zu erwartende Zwischenkreisspannung eingetragen werden, die abhängig von der Netzspannung (√2 * U ) oder der AFE Spannung ist (siehe Kapitel Netz 5.2.9.4.2 Zwischenkreisspannungsabhängigkeit). dr28 uic reference voltage 0x221C...
Seite 169: Systemoffset
Motorparametrierung 5.2.3.5 Systemoffset 5.2.3.5.1 Allgemein Für den Betrieb eines Synchronmotors ist die Kenntnis der Systemlage (auch als Systemoff- set bezeichnet) zwingend notwendig. Die Systemlage erfasst den mechanischen Versatz zwischen der Rotorlage und Lageinfor- mation des angebauten Gebersystems. Wenn der Systemoffset falsch eingemessen bzw. nicht korrekt vorgegeben wird, kann der Synchronmotor unkontrollierbar durchgehen.
Seite 170 Motorparametrierung Mit Bit 3 wird festgelegt, ob nach Abschluss der Lage-Identifikation sofort mit dem aktuellen Sollwert gestartet wird (Standard bei SCL), oder ob der Antrieb in „start operation active“ verharrt (Standard bei Betrieb mit Geber). Für den SCL-Betrieb ist die Option „start after process“ = no nur für Tests während der Inbe- triebnahme (z.B.
Seite 171: Rotorlageerkennung Mode Cvv Only
Motorparametrierung In dr55 kann gelesen werden, ob die Identifikation läuft oder ob sie beendet ist. dr55 ident state 0x2237 Wert Bemerkung Bedeutung error Abbruch der Systemlage-Identifikation mit Fehler ready Systemlage-Identifikation erfolgreich abgeschlossen Lageidentifikation mit dem „constant voltage vector“ Verfahren läuft rotor detection (cvv) Lageidentifikation mit „hf detection“...
Seite 172: Rotorlageerkennung Mode Five Step
Motorparametrierung Mögliche Fehler: dr57 ident error info 0x2239 Wert Bemerkung Bedeutung rotor det. cvv curr. Strom konnte nicht eingeprägt werden Encoderlage hat sich nicht um mind. 12° (soll 60°) elektrisch in die rotor det. cvv pos. vorgegebene Richtung verdreht. 5.2.3.5.4 Rotorlageerkennung Mode five step Index Id-Text Name...
Seite 173: Rotorlageerkennung Mode Hf Detection
Motorparametrierung 5.2.3.5.5 Rotorlageerkennung Mode hf detection Index Id-Text Name Funktion 0x3602 dd02 rotor detection current Stromhöhe des 2. Testsignals in % Motornennstrom 0x3607 dd07 rotor det. 1.order level Fehlerschwelle für zweites Testsignal 0x3608 dd08 rot. det. inf. (1.order) Informationsgehalt des zweiten Testsignals 0x3609 dd09 rotor det.
Seite 174 Motorparametrierung 5.2.3.5.6 Beispiel Beispiel für das einmalige Einmessen des Systemoffsets bei einem Gebersystem mit Abso- lutlageinformation. Ablauf Beschreibung muss in control mode der Regelmodus „2: en- Der Motor muss sich frei drehen können, in cs00 coder, with model“ gewählt sein. dd00 = 1 = cvv with check, no start after prozess, hold rotor current dd02...
Seite 175: Rotorlageerfassung Im Betrieb Bei Scl (Hf Injection)
Motorparametrierung 5.2.3.6 Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) Index Id-Text Name Funktion 0x3615 dd21 hf injection mode Aus/Ein der Rotorlageerfassung durch HF-Injektion Frequenz des Testsignals. Die Schaltfrequenz sollte minimal 8mal größer als die 0x3616 dd22 hf inj. frequency Testsignal-Frequenz sein. Aus Geräuschgründen sind auch andere Testsignal-Frequenzen möglich.
Seite 176: Schnell-Inbetriebnahme Eines Synchronmotors
Motorparametrierung 5.2.3.7 Schnell-Inbetriebnahme eines Synchronmotors = 2 „velocity mode“ erfolgen, Die Inbetriebnahme sollte immer mit co01 modes of operation auch wenn später eine andere Betriebsart verwendet werden soll. 1. Antrieb darf nicht im Betrieb sein co00 controlword = 0 oder hardwaremäßige Modulationssperre 2.
Seite 177 Motorparametrierung eingestellt werden. = 3 „error norm motordata“ und die Identifikation Sonst bleibt der Antrieb in dr02 kann nicht durchgeführt werden. Um die Identifikation verwenden zu können, muss in cs00 control mode eine Betriebsart mit Motormodell ausgewählt sein (cs00 Bit 0…3 = 2 oder 3) und der Umrichter darf nicht auf Fehler stehen, sonst wird die Eingabe von dr54 abge-...
Seite 178 Motorparametrierung 7. Identifizieren Um Identifizieren zu können, muss der Antrieb betriebsbereit sein: - Der Zwischenkreis muss geladen sein. exception state muss gleich 0 „no exception“ sein. ru01 (falls eine Fehlermeldung anliegt, muss die Ursache behoben und mit co00 = 128 ein Reset durchgeführt werden).
Seite 179 Motorparametrierung Momentengrenzen dr11 max torque Momentengrenze des Motors cs12 absolute torque Momentengrenze der Applikation (gilt für alle Quadranten) cs13…cs16 Momentengrenzen für die einzelnen Quadranten dr13 breakdown torque Moment zur Definition der drehzahlabhängigen Grenzkenn- linie. Dieser Wert muss erhöht werden, wenn die Momenten- absenkung nach der 1/x Kennlinie schon zu früh beginnt Stromgrenzen de29 inverter maximum current...
Seite 180 Motorparametrierung Totzeitkompensation Für Betriebsarten mit Motormodell sollte die Totzeitkompensation eingeschaltet werden. Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist is07 deadtime comp mode = 2 „ident“ der beste Wert. Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filte- rung, usw.) geschieht in den do-Parametern.
Seite 181: Motorparametrierung
Motorparametrierung 5.2.4 Strukturübersicht Abbildung 2 Regelstruktur für die Asynchron/Synchronmaschine...
Seite 182 Motorparametrierung Bildung des Referenzmomentes Drehzahlregler (Kapitel 5.3) Der PI-Drehzahlregler stellt das Moment, um die Drehzahldifferenz zwischen Soll- und Istdrehzahl auszugleichen.  Variabler Proportionalfaktor (cs03, cs04) (Kapitel 5.3.3)  Variabler Integralfaktor (Kapitel 5.3.4)  Ermittlung des Massenträgheitsmomentes (Kapitel 5.3.6)  Drehzahlregler PT1 Ausgangsfilter (Kapitel 5.3.7) ...
Seite 183: Rotorlageerfassung (Sm)
Motorparametrierung Bildung des Referenzblindstromes  Magnetisierungsstrom (Kapitel 5.2.5)  Maximalspannung (Kapitel 5.2.9.3)  Synchronmotor mit Reluktanzmoment (Kapitel 5.2.5.2.3 )  Stabilisierungs- / Stillstandsstrom (nur SCL) (Kapitel 5.2.15.3)  Sinusfilter und Kondensatorstromkompensation (Kapitel 5.2.20 Sinusfilter) Begrenzung auf den max. Blindstrom  Maximalstrom (Kapitel 5.2.8) Adaption und Sättigungskurve der Motorersatzschaltbilddaten Motormodel...
Seite 184 Motorparametrierung Umformung der Spannungen im d/q System in Ansteuerungsimpulse für die Leistungs- halbleiter (IGBT’s) Transformation der Spannung vom d/q → a/b → uvw mit dem Winkel ( ρ) Totzeitkompensation anhand der Phasenströme  Totzeitkompensation (Kapitel 5.2.18) Pulsweiten Modulation (PWM) mit der eingestellten Schaltfrequenz ...
Seite 185: Magnetisierungsstrom
Motorparametrierung 5.2.5 Magnetisierungsstrom 5.2.5.1 Magnetisierungsstrom Asynchronmotor Der Nennmagnetisierungstrom eines Asynchronmotors kann über den cos(phi) und den Be- messungsstrom berechnet oder direkt über Parameter dr08 vorgeben werden. Bei der automatischen Berechnung aus dem cos(phi) erhält man bei großen Motoren (>30kW), häufig einen zu großen Magnetisierungsstrom. Der zu große Strom bewirkt zusätzliche Ständerverluste und lässt den Antrieb bei höheren Drehzahlen eher in die Spannungsgrenze stoßen.
Seite 186 Motorparametrierung 5.2.5.1.1 Bildung des Magnetisierungsstroms (Überblick)
Seite 187: D-Stromkomponente Synchronmotor
Motorparametrierung 5.2.5.2 d-Stromkomponente Synchronmotor 5.2.5.2.1 Bildung der d-Komponente (Überblick) Das folgende Bild zeigt die Zusammensetzung des Sollwertes für den Magnetisierungsstrom (IdRef) im Betrieb. Während des Stillstandes, der Identifikation oder der Einmessung der Systemlage können weitere Stromkomponenten aktiv sein. modulation PI control limit grade (ru17) fc00, fc01, fc02...
Seite 188 Motorparametrierung 5.2.5.2.2 Standard-Synchronmotor Bei einem Synchronmotor kann in 2 identisch wirkenden Objekten ein Magnetisierungsstrom vorgegeben werden: dr08 (nur positive Werte) und ds55. Die Vorgaben werden addiert. dr08 magnetizing current % 0x2208 Wert Bedeutung Strom wird automatisch berechnet 0,1…100,0% Magnetisierungsstrom in % des Motornennstroms ds55 Isd offset 0x2437...
Seite 189: Synchronmotor Mit Reluktanzmoment
Motorparametrierung 5.2.5.2.3 Synchronmotor mit Reluktanzmoment Wenn die Induktivitäten Ld und Lq unterschiedlich sind, kann durch Vorgabe einer d-Strom- Komponente (Magnetisierungsstrom) ein Reluktanzmoment erzeugt werden, welches das durch die Magnete erzeugte Moment verstärkt. Dieser Effekt ist besonders bei IPM-Motoren ausgeprägt.  Betrieb mit Geberrückführung: Für optimalen Betrieb (möglichst kleiner Motorstrom) muss der Id-Strom abhängig vom aktu- ellen Sollmoment des Drehzahlreglers vorgegeben werden.
Seite 190: Stromregelung
Motorparametrierung 5.2.6 Stromregelung Diese Beschreibung gilt nicht für den U/f Kennlinien - Betrieb! Die Stromregler (ds00…ds03) werden durch Schreiben auf dr99=0 anhand der Ersatzschalt- bilddaten automatisch vorgeladen. Somit muss sichergestellt sein, dass die Ersatzschaltbilddaten für den angeschlossenen Mo- tor korrekt sind (z.B. durch Identifikation). Index Id-Text Name...
Seite 191 Motorparametrierung Zusätzlich kann bei Synchronmotoren der Stromregler sättigungsabhängig angepasst wer- den. Bei Motoren, die weit in die Sättigung gefahren werden, ändert sich außer der EMK oft auch die Induktivität. Damit ist der Stromregler für die Sättigung zu hart parametriert. Mit den folgenden Funktionen im Parameter ds04 current mode kann eine automatische An- passung der Stromreglerverstärkung erreicht werden.
Seite 192: Mess- / Modellströme
Motorparametrierung 5.2.7 Mess- / Modellströme 5.2.7.1 Regeln auf Modellströme Bei Betrieb mit Modell (cs00 Bit 0…3 = 2 oder 3) berechnet ein Motormodell aus den Span- nungen und den Motorparametern die Modellströme. Mit Bit 6 von ds04 current mode wird eingestellt, dass der Stromregler statt der gemessenen die geschätzten Modellströme als Reglerrückführung verwendet.
Seite 193: Softwarefilter
Motorparametrierung 5.2.7.3 Softwarefilter Mit Bit 11 von ds04 current mode kann eine Mittelwertbildung über 2 Messwerte zur Störun- terdrückung aktiviert werden. Diese Funktion kann vor allem bei bei 4 kHz Schaltfrequenz sinnvoll sein, wenn der Motor aufgrund seiner geringen Induktiviät einen hohen Stromripple hat.
Seite 194 Motorparametrierung Eine Hauptkomponente der Entkoppelung ist die drehzahlabhängige Spannungsvorsteue- rung. Gerade bei Betrieb ohne Geber kann die (geschätzte) Drehzahl aber verrauscht sein, so dass die Entkoppelung zu viele Störgrößen sieht. Für diesen Fall kann die Drehzahl mit ds05 speed decoupling time für die Entkopplung zu- sätzlich geglättet werden.
Seite 195: Maximalstrom
Motorparametrierung 5.2.8 Maximalstrom Der für den Motor maximal zulässige bzw. mögliche Strom wird durch mehrere Parameter begrenzt Index Id-Text Name Funktion 0x201D de29 inverter maximal current Maximalstrom des Umrichters bei Nennschaltfrequenz Angabe in Be- Strom, bei dessen Überschreitung Fehler OL2 ausge- Kurzzeitgrenzstrom bei 0 Hz triebsanleitung löst wird...
Seite 196: Feldschwächung
Motorparametrierung 5.2.9 Feldschwächung 5.2.9.1 Synchronmotor Bei einem Synchronmotor ist die d-Stromkomponente normalerweise gleich Null. Als „Feldschwächbereich“ wird der Drehzahlbereich bezeichnet, der nur erreicht werden kann, wenn ein negativer Id gestellt wird. Dieser negative Magnetisierungsstrom (Id), der der Polradspannung entgegen wirkt, wird vom Maximalspannungsregler vorgegeben.
Seite 197: Asynchronmotor
Motorparametrierung 5.2.9.2 Asynchronmotor Bei dem Asynchronmotor wird im Feldschwächbereich der Nennfluss nach einer 1/x Kennli- nie, in Abhängigkeit von der Ausgangsfrequenz, abgesenkt. Der Schwächzeitpunkt (n ) berechnet sich aus den Parametern dr05, dr28, dr25 (siehe Feld- schwächung / Grenzkennlinie Kapitel 5.2.9.4). dr28 Uic reference voltage = 565 V dr05...
Seite 198 Motorparametrierung 5.2.9.3.2 Maximalspannungsregler Der Maximalspannungsregler sorgt bei der Asynchronmachine über den Fluss und bei der Synchronmaschine über den Blindstrom (Id) für eine Absenkung der „Gegenspannung“. Bei der Asynchronmaschine geschieht die Spannungsbegrenzung durch Flussabsenkung. Der Motorfluss kann dabei durch den Regler auf ¼ des Wertes, den er laut Magnetisierungs- kennlinie haben sollte, reduziert werden.
Seite 199: Motorparametrierung
Motorparametrierung Abbildung 3: Struktur des Maximalspannungsregler Die optimale Integralverstärkung des Maximalspannungsreglers lässt sich nicht aus den Er- satzschaltbilddaten des Motors berechnen. Aus der gewünschten Dynamik der Applikation heraus, lässt sich aber der mindestens not- wendige Wert für fc02 überschlagsweise berechnen. ...
Seite 200: Grenzwert Bei Synchronmotoren
Motorparametrierung 5.2.9.3.2.1 Grenzwert bei Synchronmotoren Bei Synchronmotoren wird die negative Grenze für den Maximalspannungsregler mit fc05 festgelegt: Index Id-Text Name Funktion Ist der maximale Strom, der vom Maximalspannungs- 0x3705 fc05 Umax reg. limit regler zur Kompensation der Polradspannung aufge- bracht werden darf (% zum Motornennstrom). Der optimale Wert für die Grenze ist abhängig von den Motordaten und liegt (bei für Feld- schwächung konstruierten Motoren) häufig im Bereich von 100%…200% Nennstrom.
Seite 201: Grenzkennlinie
Motorparametrierung 5.2.9.4 Grenzkennlinie 5.2.9.4.1 Funktion Wenn der Motor überlastet wird, d.h. wenn ihm ein Moment abverlangt wird, das jenseits seines Grenzmomentes liegt, laufen die Stromregler in die Spannnungsgrenze. Außerdem senkt der Maximalspannungsregler den Fluss bzw. das Id zu stark ab und verrin- gert damit das maximal erreichbare Moment.
Seite 202 Motorparametrierung Beispiel: maximal erreichbares Moment eines Synchronmotors abhängig von der Zwischen- kreisspannung: 1: Zwischenkreisspannung 565V 2: Zwischenkreisspannung 680V Mit ds11 Bit 2 und 3 kann festgelegt werden, ob die Kennlinie automatisch an die aktuelle Zwischenkreisspannung angepasst werden soll. ds11 torque mode 0x240B Funktion Wert...
Seite 203: Anpassung Der Grenzkennlinie
Motorparametrierung 5.2.9.5 Anpassung der Grenzkennlinie Da der 1/x bzw. 1/x Verlauf der Grenzkennlinie nur näherungsweise gilt, gibt es eine Mög- lichkeit die Kennlinie durch ds13 torque limit curve factor anzupassen. Moment Drehzahl Grenzkennlinie ds13=150% Grenzkennlinie ds13=100% Grenzkennlinie ds13=75% 5.2.9.5.1 Asynchronmotor Die physikalische Kippmoment-Kennlinie des Motors ist eine quadratische Kennlinie.
Seite 204 Motorparametrierung Beispiel: Parametrierung von dr13 dr25 bei einem Asynchronmotor Nennwerte Grenzkennlinie Nennspannung 330 V Referenz-Zwischenkreispannung 565 V Nennfrequenz 50 Hz Kipp Nenn Polpaarzahl Nenndrehzahl 1460 U/min 565 �� NennFeldschwächfrequenz = 50 �� ∗ = 60,5 �� 330 �� ∗ √ 2 Bei dieser Frequenz soll die Feldschwächung beginnen =>...
Seite 205 Motorparametrierung  Beispiel: Parametrierung von dr13 dr25 bei einem Synchronmotor Motor-Nennwerte Bezugs-Spannung Nennspannung 330 V Netz- / AFE-Spannung 400 V Nennfrequenz 200 Hz Referenz-Zwischenkreispannung 565 V Polpaarzahl Punkt der Grenzkennlinie (z.B. aus Datenblatt) für Referenzspg. Nenndrehzahl 2000 U/min Moment der Grenzkennlinie 350 Nm Nennmoment 150 Nm...
Seite 206 Motorparametrierung Daher muss in der Applikation die Kennlinie durch Tests ermittelt werden. Der Wert von dr25 sollte dann kleiner als der ausgemessene Wert gewählt werden, um einen Sicherheitsabstand zu behalten. ACHTUNG Ein Fehler in der Lageerfassung führt dazu, dass durch den Magnetisie- rungsstrom ein Moment erzeugt wird.
Seite 207: Flussregler (Asm)
Motorparametrierung 5.2.10 Flussregler (ASM) Der Flussregler für die Asynchronmaschine ist ein PI-Regler. Der Sollfluss (ImrRef) setzt sich zusammen aus einem Kennlinienwert (Flussvorsteuerung) und dem Ausgang des Maximalspannungsreglers. fc16 ASM flux mode können verschiedene Optionen für den Flussregler ausgewählt wer- den. fc16 ASM flux mode 0x3710...
Seite 208: Adaption
Motorparametrierung 5.2.11 Adaption ds12 adaption mode 0x240C Funktion Wert Klartext Bemerkungen Statorwiderstandsadaption aus Adaption an, wird bei Wegnahme der on, no storing stator Modulation zurückgesetzt 0…1 Adaption an, wird durch Power-On zu- resistance on, storing till power off rückgesetzt reserved 2…3 reserved nicht verwenden...
Seite 209: Sättigungskennlinie (Sm)
Motorparametrierung 5.2.12 Sättigungskennlinie (SM) 5.2.12.1 Festlegung der Sättigungskennlinie Die Adaption kann nur langsame Änderungen (wie z.B. Temperatureinflüsse) kompensieren. Sollen auch dynamische Änderungen, wie die stromabhängige Sättigung berücksichtigt wer- den, muss daher eine Sättigungskennlinie definiert werden. Diese ist zurzeit vorgegeben durch die dr-Parameter: Index Id-Text Name...
Seite 210 Motorparametrierung Das folgende Bild zeigt den Verlauf der Momentenkonstante bzw. der EMK über dem Wirk- strom des Motors: EMK/EMKn 1,25 1,00 0,75 0,50 0,25 0,00 I/In Leerlauf Nennpunkt Maximalwert rote Kennlinie = reale Kennlinie blaue Kennlinie = aus Datenblattpunkten linear genäherte Kennlinie I/In: Motorstrom / Nennstrom Abbildung 5: typischer Verlauf der EMK abhängig vom Wirkstrom...
Seite 211 Motorparametrierung Da beide Kennlinien Näherungen sind, können bei der Hinrechnung (Sollstrom aus Sollmo- ment) und der Rückrechnung (Istmoment aus Iststrom) unterschiedliche Faktoren verwendet werden. Damit ist auch im statischen, ausgeregelten Zustand die Istmoment-Anzeige nicht genau gleich der Sollmoment-Anzeige.  Beispiel: Für Sollmoment = 3faches Nennmoment beträgt der berechnete EMK Faktor 0,678.
Seite 212: Auswirkung Der Sättigungskennlinie
Motorparametrierung 5.2.12.2 Auswirkung der Sättigungskennlinie mo00 kann ausgewählt werden, auf welche Regelparameter die Sättigung Einfluss nimmt: mo00 saturation mode 0x3800 Funktion Wert Klartext Bemerkungen Keine Änderung der EMK dr14, dr09/dr03, Änderung der EMK entsprechend der 3 Punkte Kenn- dr11/dr12 linie (Leerlauf, Nennpunkt, Maximalpunkt) 0…1 curve source saturation coeffi-...
Seite 213: Rastmoment Kompensation (Sm)
Motorparametrierung 5.2.13 Rastmoment Kompensation (SM) Bei einigen Synchronmaschinen und Linearantrieben treten aufgrund von Schwankungen des magnetischen Flusses Oberwellen auf. Sie führen zur Welligkeit des Motormoments bei konstanter Last bzw. Leerlauf. Dieses überlagerte Moment wird als Rastmoment bzw. „cog- ging“ bezeichnet. Für Motoren mit einem (näherungsweise) periodischen Verlauf des Rast- momentes ist dessen Kompensation möglich.
Seite 214: Controlmodus (Mit Geber / Geberlos)
Motorparametrierung 5.2.14 Controlmodus (mit Geber / Geberlos) Mittels cs00 wird der Controlmodus (ohne Regelung / Regelung mit Geber / geberlose Dreh- zahlregelung) vorgegeben. Als Drehzahlgeber-Rückführung in den Modi mit Geber dient standardmäßig Kanal A. Die Drehzahlreglerwerte, die sich aus der automatischen Berechnung durch cs99 ergeben, sind abhängig von den gewählten Drehzahl-Glättungszeiten.
Seite 215: Spannungs-Frequenz Betrieb
Motorparametrierung 5.2.14.1 Spannungs-Frequenz Betrieb Diese Betriebsart ist zur einfachen Inbetriebnahme gedacht und ersetzt nicht alle Funktionen des U/f-Betriebs bei der F5-Gerätegeneration. Durch diese Parameter ist der U/f – Betrieb definiert: Index Id-Text Name Funktion 0x2205 dr05 rated voltage Motor-Nennspannung (Auflösung 1V) 0x2206 dr06 rated frequency...
Seite 216: Betrieb Mit Geber Ohne Motormodel
Motorparametrierung Abbildung 7 5.2.14.2 Betrieb mit Geber ohne Motormodel Diese Betriebsart hat fast keine Berechtigung mehr. Bei der Synchronmaschine fehlt in dieser Betriebsart die Möglichkeit die EMK-Adaption zu aktivieren bzw. auf Modellströme zu fahren. Für die Asynchronmaschine wird der Schlupf auch in dieser Betriebsart aus den Ersatz- schaltbilddaten und nicht aus der Nenndrehzahl bestimmt.
Seite 217: Betrieb Ohne Geber Mit Motormodel
Motorparametrierung 5.2.14.4 Betrieb ohne Geber mit Motormodel In dieser Betriebsart ist die Art der Modellkontrolle wichtig (siehe Kapitel 5.2.15 Model Con- trol (ASM und SM) ). Bei kleinen Ausgangsfrequenzen kann das Model nicht stabil betrieben werden. Somit muss dafür Sorge getragen werden, dass dieser Bereich schnell durchfahren wird. Ein Freiheitsgrad für die Asynchronmaschine ist die Drehzahl, d.h.
Seite 218: Modellabschaltung
Motorparametrierung 5.2.15.1 Modellabschaltung ds41 model ctrl 0x2429 Funktion Wert Klartext Bemerkungen mode 0 0…2 model (A)SCL always on Modellabschaltung im geberlosen Betrieb 2…7 reserved mode 0 Modellabschaltung im Betrieb mit Drehzahl- 3…5 model with encoder always on geber 16…56 reserved ...
Seite 219 Motorparametrierung Die Modelabschaltung ist über die Parameter ds42, ds43, ds46 ds47 einstellbar. Hierbei gibt es für die Ausgangsfrequenz bei der Asynchronmaschine und der Synchronmaschine unterschiedliche Bezugswerte für die Parameter ds46 und ds47. Index Id-Text Name Funktion Zeit, die der Drehzahlsollwert auf 0 bzw. der Dreh- 0x242A ds42 model ctrl.
Seite 220: Grenzen Für Drehzahlschätzregler
Motorparametrierung  Modelabschaltung (bit0…2) und (bit3…5) = always on: Das Model ist nach dem Aufmagnetisieren aktiv und bleibt es auch unabhängig von der Soll- / Istdrehzahl. 5.2.15.2 Grenzen für Drehzahlschätzregler ds41 model ctrl 0x2429 Funktion Wert Klartext Bemerkungen estimated free Keine Begrenzung der geschätzten Drehzahl speed limit...
Seite 221: Stabilisierungs- / Stillstandsstrom (Nur Scl)
Motorparametrierung 5.2.15.3 Stabilisierungs- / Stillstandsstrom (nur SCL) 5.2.15.3.1 Stabilisierungsstrom Der Stabilisierungsstrom stabilisiert das Modell bei kleineren Drehzahlen. Er kann nur für den Betrieb ohne Geber aktiviert werden. Im Drehzahlbereich von ds36 ds37 wird er zu Null zurückgefahren. ds30 SCL model mode 0x241E Funktion Wert...
Seite 222: Modellstabilisierungstherm
Motorparametrierung 5.2.15.4 Modellstabilisierungstherm Der Modellstablilisierungstherm stabilisiert das Modell bei kleineren Drehzahlen. Er ist nur für den Betrieb ohne Geber aktiv. ds30 SCL model mode 0x241E Funktion Wert Klartext Bemerkungen Aktiviert / Deaktiviert den Modellstabilisie- model stab. term rungstherm Index Id-Text Name Funktion Drehzahlgrenze (in % Motornenndrehzahl), ab der der Einfluss...
Seite 223: Motormodelauswahl
Motorparametrierung 5.2.15.5 Motormodelauswahl ds30 SCL model mode 0x241E Funktion Wert Klartext Bemerkungen Default, für den Betrieb bei Ausgangsfrequenzen > 400Hz er- Highspeed* forderlich. model Ld not* equal Lq Nur zwingend für eine Reluktanzmaschine. *) Einfluss auf die Vorgabe der optimalen Stromvorgabe in den Tabellen mo04,mo05 5.2.16 Zwischenkreisspannungskompensation Durch die Zwischenkreisspannungskompensation wird der Stromregler vorgesteuert.
Seite 224: Identifikation
Motorparametrierung 5.2.17 Identifikation 5.2.17.1 Funktion Mit der Identifikation können Motorparameter ermittelt werden, die auf dem Typenschild oder in einem Datenblatt nicht angegeben sind. Zusätzlich kann die Totzeitkennlinie des Umrichters ermittelt werden. Voraussetzung für den Start der Identifikation ist die korrekte Eingabe des Motortyps sowie von Nennstrom, Nennspannung, Nenndrehzahl und Nennfrequenz.
Seite 225 Motorparametrierung erneute Einmessung der Hauptinduktivität nach Änderung des Parameters dr08 magnetising current. Die Einmessung der meisten Parameter erfolgt im Stillstand. Eine Bewegung oder Verdre- hung des Motors durch die Testsignale ist jedoch möglich. Nur die Hauptinduktivität (bei der Asynchronmaschine) bzw. die EMK (bei der Synchronma- schine) muss bei höherer Drehzahl identifiziert werden.
Seite 226 Motorparametrierung In Bit 4 und 5 kann das Verfahren zur Messung der Induktivität eines Synchronmotors inner- halb einer Komplettidentifikation ausgewählt werden dr54 ident 0x2236 Funktion Wert Klartext Bemerkungen Verwendung des “Amplituden-Modulation” Verfah- amplitude modulation Verwendung des “five-Step” Verfahren di/dt (five step) SM ind.
Seite 227: Ständerwiderstand Dr17
Motorparametrierung 5.2.17.2 Ständerwiderstand dr17 Grundsätzlich gilt für den Betrieb bei kleiner Ausgangsfrequenz, dass motorisch ein zu klei- ner Statorwiderstand und generatorisch ein zu großer Widerstand das Model stabilisiert. Er- folgt die Identifikation der Totzeit, auf einen zu klein/groß eingestellten Widerstand, kompen- siert sich der evtl.
Seite 228: Emk Identifikation
Motorparametrierung Auch ein falsch eingestellter Drehzahlregler oder zu langsame Rampenzeiten für den Hoch- lauf können zu Fehlern bei der Identifikation der Hauptinduktivität führen. 5.2.17.5 EMK Identifikation Die Gegenspannung EMK (dr14) des Motors lässt sich nur ermitteln, wenn der Motor sich frei drehen kann.
Seite 229: Totzeitkennlinie
Motorparametrierung Innerhalb weniger ms werden fünf verschiedene Spannungsvektoren auf den Motor geben. Die zu erreichende Stromhöhe kann über Parameter dd02 vorgeben werden. Der Defaultwert von 100% kann für die Ermittlung der Induktivität beibehalten werden. Die Höhe der Spannung wird durch Testsprünge ermittelt. b) „Amplituden Modulation“-Verfahren (dr54 = 7)
Seite 230 Motorparametrierung five step Verfahren: keine Spannung gefunden, die den Strom innerhalb vorgegebener zeitlichen Grenzen erreichen lässt dr57 ident error info (Fortsetzung) 0x2239 Identifikationsschritt Wert Bemerkung Streuinduktivität außerhalb des Messbereichs (obere Grenze) Streuinduktivität außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) Stromlimit erreicht, keine kleinere Frequenz möglich, aber Phasen- ASM Streuinduktivität (sLs) verschiebung nicht im zulässigen Bereich Spannungsgrenze erreicht, nicht das Stromlimit, Phasenwinkel nicht...
Seite 231: Totzeitkompensation
Motorparametrierung 5.2.18 Totzeitkompensation Durch die Totzeiten der Endstufen entsteht eine Verzerrung der Ausgangsspannung, die z.b. bei der Berechnung des Motormodells oder im Spannungs-Frequenz-Kennlinien-Betrieb ne- gative Auswirkungen hat. Durch die Aktivierung der Totzeitkompensation kann diese Verzer- rung teilweise kompensiert werden. Index Id-Text Name Funktion...
Seite 232: Schaltfrequenz
Motorparametrierung 5.2.19 Schaltfrequenz 5.2.19.1 Schaltfrequenzeinstellung Index Id-Text Name Funktion 0x2021 de33 inverter rated switching frequency Nennschaltfrequenz 0x2022 de34 inverter max switching frequency Maximale Schaltfrequenz (maximal 8 kHz) 0x350A is10 switching frequency Gewählte Schaltfrequenz Aktivierung der temperaturabhängigen Schaltfre- 0x350F is15 temp dep derating quenz-Reduzierung Untergrenze für die strom- / temperaturabhängige 0x3510...
Seite 233 Motorparametrierung 5.2.19.1.2 Stromabhängiges Derating Beim F6 kann ausgewählt werden, ob bei Überschreitung der Kurzzeitgrenzstöme die Schaltfrequenz automatisch reduziert werden soll, um den Fehler OL2 zu vermeiden. 0x3510 is16 min. derating frequency Wert Name Bedeutung no derating Die Schaltfrequenz wird nicht stromabhängig verändert 0…1600 0…16 kHz Untergrenze zur Schaltfrequenzabsenkung...
Seite 234 Motorparametrierung 5.2.19.1.3 Temperaturabhängiges Derating Zusätzlich zum stromabhängigen Derating kann mit Parameter is15 temp dep ein tempera- turabhängiges Derating aktiviert werden. is15 temp dep derating 0x350F Wert Klartext Bedeutung 0: off temperaturabhängiges Derating deaktiviert zusätzlich zum stromabhängigen Derating wird bei entsprechender Einstellung von is16 1: on auch das temperaturabhängiges Derating aktiviert Die Untergrenze für das temperaturabhängige Derating ist die Nennschaltfrequenz des Um-...
Seite 235: Sinusfilter
Motorparametrierung 5.2.20 Sinusfilter 5.2.20.1 Inbetriebnahme-Hinweise Wenn ein Sinusfilter zwischen dem Umrichter und dem Synchronmotor angeschlossen ist, ist keine Identifikation der Motordaten bzw. der Sinusfilterdaten mehr möglich. Die Kapazität (Cf), würde die erfassten Werte verfälschen. Somit müssen die Motordaten vor dem Anschluss ermittelt werden. Die Daten des Filters sind aus dem zugehörigen Datenblatt ersichtlich.
Seite 236 Motorparametrierung Index Id-Text Name Wert Beschreibung Sinusfilter sinus filter Wenn Lsin und Rsin die Datenblattwerte für eine Phase des 0x2231 dr49 2 * Lsin ind. UV Filters sind, dann muss in dr49 und dr51 der verkettete (UV) Wert gemäß nebenstehender Formal eingetragen werden. sinus filter Beispiel: Die Induktivität Lsin beträgt pro Phase 0,2 mH 0x2233...
Seite 237 Motorparametrierung Index Id-Text Name Wert Beschreibung Bandpass-Filter bp filter Zeigt die aus den Motor- / Filter-Daten berechnete kritische Fre- 0x2240 dr64 critical quenz an. Diese Frequenz wird durch den Bandsperrefilter aus freq. calc. dem Stromsignal gefiltert. bp filter Der Defaultwert =0 (over dr64) bedeutet, dass die automatisch be- 0x2241 dr65 freq set...
Seite 238: Drehzahlsuche
Motorparametrierung 5.2.21 Drehzahlsuche Bei jedem Einschalten der Modulation kann der Antrieb eine automatische Drehzahlsuche ausführen und sich damit auf einen laufenden Motor aufschalten. Die Drehzahlsuche kann in dd16 aktiviert werden. Intern wird dabei automatisch das jeweils günstigere Verfahren ausgewählt. Beim Betrieb mit einem Absolutwertgeber wird dabei z.B. direkt die Geschwindigkeit und elektrische Lage übernommen.
Seite 239: Drehzahlregler
Drehzahlregler 5.3 Drehzahlregler 5.3.1 Übersicht switch (cs27) switch (cs21) cs21...
Seite 240: Pi-Drehzahlregler
Drehzahlregler Abbildung 3 Struktur der Drehzahlreglers mit Momentenvorgabe 5.3.2 PI-Drehzahlregler Bei dem Drehzahlregler handelt es sich um einen PI-Regler der durch seine Gesamtverstär- kung (cs01 / gilt für den Proportional- und den Integralanteil) und die Nachstellzeit Tn (cs05) definiert ist. Aus diesen Parametern wird intern der Proportionalfaktor Kp und Integralfaktor Ki des Reg- lers berechnet.
Seite 241 Drehzahlregler cs99 optimisation factor 0x2763 Wert Anzeige Automatische Reglerberechnung deaktiviert 20…100 2,0…10,0 Härteste…weichste automatische Reglereinstellung Mit dem symmetrischen Optimum cs99 optimisation factor wird abhängig von der eingestell- ten Massenträgheit und der gewünschten Regeldynamik ein Wert für cs01 KP speed cs05 Tn speed in einem abgestimmten Verhältinis eingestellt.
Seite 242: Variabler Proportionalfaktor (Cs03, Cs04)
Drehzahlregler 5.3.3 Variabler Proportionalfaktor (cs03, cs04) Die Proportional-Verstärkung (Kp) kann proportional zur Regelabweichung vergrößert wer- den. Dabei berechnet sich die Gesamt-Proportional-Verstärkung zu:  variabler Faktor = Regeldifferenz [% Nenndrehzahl] * cs03  der variable Faktor wird begrenzt durch cs04 speed ctrl limit ...
Seite 243: Variabler Integralfaktor
Drehzahlregler 5.3.4 Variabler Integralfaktor Um eine höhere Steifigkeit im Stillstand zu erreichen kann der Integralfaktor drehzahlabhän- gig verändert werden. Der Gesamtintegralfaktor setzt sich wie folgt zusammen: = Ki + Ki Gesamt Base cs01 cs05 Base ändert sich zwischen cs08 speed for max. KI cs09 speed for normal KI von dem Wert...
Seite 244: Drehzahlregleranpassung Über Prozessdaten
Drehzahlregler 5.3.5 Drehzahlregleranpassung über Prozessdaten Die Berechnung der regelungsinternen Proportional- / Integralfaktoren kann nicht ausrei- chend schnell erfolgen, um cs01 cs05 über Prozessdaten vorgeben zu können. Um dem Anwender trotzdem die Möglichkeit einer dynamischen Regleranpassung über Pro- zessdaten zu geben, kann der Proportional- und/oder Integralfaktor mit cs25 cs26 (die...
Seite 245: Ermittlung Des Massenträgheitsmomentes
Drehzahlregler 5.3.6 Ermittlung des Massenträgheitsmomentes Sowohl für die automatische Berechnung der Drehzahlreglerparameter, wie auch für die Vorsteuerung des Beschleunigungsmoments, benötigt man die Kenntnis des Massenträg- heitsmoments der gesamten Anlage, das heißt des Motors und der angekoppelten Last. Wenn dieses nicht bekannt ist, kann es durch einen Beschleunigungsversuch ermittelt wer- den.
Seite 246: Drehzahlregler Pt1 Ausgangsfilter
Drehzahlregler Um den Einfluss von Reibung aus der Berechnung zu eliminieren, kann man das Trägheits- moment ein zweites Mal auf gleiche Weise, jedoch durch einen Verzögerungstest, ermitteln. In den Parameter dr32 inertia motor (kg cm^2) muss dann der Mittelwert der beiden Träg- heitsmomente, die beim Hochlauf bzw.
Seite 247: Momentenvorsteuerung Modus
Drehzahlregler 5.3.8.1 Momentenvorsteuerung Modus Über cs21 pretorque mode lassen sich verschiedene Modi einstellen: cs21 pretorque mode 0x2715 Wert Name Bedeutung Keine Vorsteuerung delta Modus 1: Die Vorsteuerung wird aus der Solldrehzahldifferenz in der Zeit cs23 und speed ref dem Trägheitsmoment ermittelt. Modus 2: Die Vorsteuerung wird im Spline-Interpolator bzw im Rampengenerator aus reference den Beschleunigung-/Verzögerungswerten und dem Trägheitsmoment be-...
Seite 248: Momentenvorsteuerung Durchgriff
Drehzahlregler 5.3.8.2 Momentenvorsteuerung Durchgriff Der Durchgriff der beschleunigungs- / verzögerungsabhängigen Vorsteuerung ist einstellbar. Im Modus 1 muss Parameter cs24 pretorque factor und in Modus 2 Parameter co20 internal pretorque fact verwendet werden. Nicht immer wird das optimale Regelergebnis mit dem Vorsteuerdurchgriff von 100% er- reicht.
Seite 249: Nicht Lineare Momentenvorsteuerung
Drehzahlregler 5.3.8.4 Nicht lineare Momentenvorsteuerung 5.3.8.4.1 Prinzip Bei einem Kurbeltrieb z.B. würde die Vorsteuerung proportional zur Beschleunigung nicht zum gewünschten Effekt führen. Hier sind nicht lineare Beziehungen zu beachten. ̇ ′ ( �� ) = ( �� ) + �� ( �� ) ∗ ��̈ + ( ��...
Seite 250 Drehzahlregler Den periodischen Wertebereich für die Positionen muss man dabei mit ps18 ps19 defi- nieren. Der Winkel φ läuft zwischen diesen beiden Grenzen von 0 bis 2π. Referenzierung ist mit der Homing Funktion möglich. Der minimale Positionsbereich beträgt hier 2 Inkremente.
Seite 251: Skalierung Der Verstärkung Des Drehzahlreglers
Simulationsdaten für die aktu- elle Applikation ermitteln. Bezüglich weiterführender Informationen und Tools wenden sie sich bitte an KEB. 5.3.8.4.2 Skalierung der Verstärkung des Drehzahlreglers Sobald Werte in das Objekt co37 eingetragen sind, wird auch die Verstärkung des Drehzahl- reglers angepasst.
Seite 252: Drehzahlsollwertverzögerung
Drehzahlregler 5.3.9 Drehzahlsollwertverzögerung Bei idealer, absolut korrekter Vorsteuerung würde der Antrieb dem Sollwert auch ohne Dreh- zahlregler exakt folgen. Die Drehzahlmessung bewirkt aber immer auch eine Verzögerung des realen Drehzahlist- wertes (Scan Time ec26, PT1-Time ec27). Der Drehzahlregler will diese verzögerte Istdrehzahl gleich dem Drehzahlsollwert regeln und beschleunigt damit stärker als gefordert.
Seite 253 Drehzahlregler Der Wert für cs19 ref speed PT1-time berechnet sich wie folgt: mit Geber geberloser Betrieb ( (A)SCL ) cs19 ec26 / 2 + ec27 + Td cs19 ds27 ds28 + Td Reglerdurchgriffszeit Td = 0,5…1,5ms Somit passen für den Drehzahlregler die Solldrehzahl mit der Istdrehzahl und dem Vorsteu- ermoment zusammen.
Seite 254: Applikationsabhängige Momentengrenzen
Anwendung verlangt andere, prozessbedingte Grenzen (z.B. zum Schutz me- chanischer Komponenten). Diese können über die Parameter cs12…cs16 bzw. über die CIA402 Objekte 6072h, 60E0h und 60E1h in 0,1% des Motornennmomentes eingestellt werden. CIA 402 Objekt Id-Text KEB Name CIA 402 Name Index Index 0x270C cs12 absolute torque 0x6072...
Seite 255 Applikationsabhängige Momentengrenzen Beispiel: Die Steuerung gibt nur die motorische Momentengrenze vor, generatorisch soll die Paramet- rierung in cs15 torque limit gen. for. für positive und negative Drehzahlen wirksam sein.  cs12 = 150%, absolute Limitierung  cs13 (motorisch rechts) wird über die Busadresse 270Eh vorgegeben (Wert 1000 => 100% =>...
Seite 256: Lageregelung
Lageregelung 5.5 Lageregelung 5.5.1 Positionswerte Folgende Parameter enthalten Positionswerte: Index Id-Text Name Funktion 0x2C21 ru33 position actual value Direkter Lagewert vom Geber 0x2513 co19 target position Sollpositionsvorgabe 0x2E27 ps39 index position Sollpositionen für Indexpositionierung 0x2125 st37 demand position Interne Sollposition 0X2121 st33 position actual value...
Seite 257: Auflösung Der Positionswerte
Lageregelung 5.5.1.1 Auflösung der Positionswerte Die Anzahl der Inkremente pro Lagegeberumdrehung kann in co03 position rot.scale (bit) eingestellt werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2503 co03 position rot.scale (bit) Positionsauflösung für eine Umdrehung des Lagegebers Die Positionsauflösung für eine Umdrehung wird hier eingestellt. Der Defaultwert von 16 (Bit) entspricht einer Auflösung von 65536 Inkrementen pro Umdre- hung.
Seite 258: Positions-Wertebereichsgrenzen
Lageregelung 5.5.1.3 Positions-Wertebereichsgrenzen Mit dem Positionswertebereichsgrenzen ps18 min. position range limit ps19 max. positi- on range limit kann der Wertebereich der Positionssoll- und Istwerte eingeschränkt werden. Die interne Sollposition st37 demand position schlägt am Maximalwert über und beginnt wie- der beim Minimalwert. Der neue Wert berechnet sich wie folgt: st37 (nach Begrenzung) =...
Seite 259: Position Control Mode
Lageregelung 5.5.2 Position Control Mode ps00 position control mode 0x2E00 Wert Bedeutung Lageregler ist generell aus 0 : off Eine vorhandene Lagedifferenz wird gelöscht. Lageregler wird durch die Betriebsart aktiviert (default) (co01 = 2 “velocity mode” oder 9 “cyclic synchronous velocity mode” 1 : auto =>...
Seite 260: Lage - Regler
Lageregelung 5.5.3.1 Lage - Regler Da die Regelstrecke ein integrales Verhalten hat, ist der Lageregler ein reiner P-Regler. Der Verstärkungsfaktor KP von ps01 KP position controller ps02 KP zero speed position ctrl ist so normiert, dass eine Winkeldifferenz von einer Umdrehung des Lagegebers den im Kp angegeben Drehzahsollwert für den Lagegeber erzeugt.
Seite 261: Lageregler-Quelle
Lageregelung Die Verstärkung wird von Drehzahl 0 bis zum Level von ps04 speed limit for ps03 um den in ps03 KP speed limit reduction eingestellten Wert abgeschwächt. Das heißt: Ist ps03 = 75% und ps04 = 1000 U/min, so wird von Profil-Drehzahl 0 bis 1000 U/min die Verstärkung (das Kp aus ps01) von 100% auf 25% reduziert (um 75% abge- schwächt).
Seite 262: Lageregler-Getriebefaktor
Lageregelung 5.5.3.3 Lageregler-Getriebefaktor Ein Getriebefaktor zwischen der Lageerfassung und dem Antrieb wird mit ps35 ps36 ausgeglichen. Dieser Getriebefaktor beeinflusst in erster Linie die Vorsteuerung in den Betriebsarten mit aktivem Lageregler. Auch der Lagereglerausgang (Standardlageregler und Stillstandslageregler) wird mit dem Getriebefaktor umgerechnet. Das heißt: bei einer Winkelabweichung von 1/10 Umdrehung am Lagegeber und einem Kp von 2000 1/min beträgt der Ausgangswert des Lagereglers = 200 min Dreht der Motor auf Grund eines Getriebes 5mal schneller als der Lagegeber, wird der Aus-...
Seite 263: Struktur Lage- / Drehzahlregelung
Struktur Lage- / Drehzahlregelung 5.6 Struktur Lage- / Drehzahlregelung...
Seite 264: O-Funktionen
Digitale Eingänge I/O-Funktionen 6.1 Digitale Eingänge 6.1.1 Übersicht Der F6 Umrichter hat folgende digitale Eingänge: Anzahl Beschreibung Digitale Eingänge auf der Klemmleiste X2A des Controlboards (I1…I8) Zwei seperate STO Eingänge auf der Klemmleiste X2B zur Modulationsfreigabe/Treiberversorgung (STO1: Klemme X2B Pin 1 und 2 / STO2: Klemme X2B Pin 3 und 4) Virtuelle Eingänge (IA…IC, sind fest den virtuellen Ausgängen (OA…OC) zugeordnet) Das interne Abbild der digitalen Eingänge kann entweder von der Klemmleiste eingelesen werden, oder alternativ über das Objekt...
Seite 265: Klemmenstatus
Digitale Eingänge 6.1.2 Klemmenstatus Der Klemmenstatus kann über die Objekte ru18 ru41 ausgelesen werden. Index Id-Text Name Funktion Anzeige des software internen Eingangsstatus nach 0x2C12 ru18 dig. input state Durchlaufen des Eingangblocks Anzeige des Status der hardware- bzw. der virtuellen 0x2C28 ru41 dig.
Seite 266: Auswahl Der Eingangsquelle
Digitale Eingänge Die Bedeutung der einzelnen Bits in ru18 dig. input state ist wie folgt definiert: ru41 dig. input terminal state 0x2C29 Wert Name Funktion Eingangsstatus I1 Eingangsstatus I2 Eingangsstatus I3 Eingangsstatus I4 Eingangsstatus I5 Eingangsstatus I6 Eingangsstatus I7 Eingangsstatus I8 Eingangsstatus IA Eingangsstatus IB 1024...
Seite 267: Externe Vorgabe Des Eingangsstatus
Digitale Eingänge di01 dig. input src. sel. 0x2601 Funktion Wert Klartext Funktion 0, 1 I1 src term. Eingangsstatus wird von der Klemmleiste X2A übernommen 2, 3 I2 src 4, 5 I3 src Eingangsstatus ist 1 6, 7 I4 src 8, 9 I5 src Eingangsstatus ist 0 10, 11...
Seite 268: Invertierung Des Status Der Digitalen Eingänge
Digitale Eingänge 6.1.5 Invertierung des Status der digitalen Eingänge Der interne Klemmenstatus kann über das Objekt di00 dig. input logic invertiert werden. Der Status nach der Invertierung kann über das Objekt ru18 dig. input state ausgelesen wer- den. Index Id-Text Name Funktion 0x3200...
Seite 269: Funktionen Der Digitalen Eingänge
Digitale Eingänge 6.1.7 Funktionen der digitalen Eingänge Zentrales Steuerungsobjekt in der X6 Gerätereihe ist das Steuerwort. Alternativ bzw. kombiniert ist aber auch eine Bedienung über digitale Eingänge möglich. Dazu stehen die Parameter di10 di21 zur Verfügung. Wenn mehrere Eingänge für eine Funktion ausgewählt sind, werden diese ODER verknüpft. Index Id-Text Name...
Seite 270 Digitale Eingänge Der Defaultwert für co30 ist 0xFFFF, also alle Bits der Controlword-Parameter werden in das interne Steuerword geschrieben. Die zweite Quelle für das interne Steuerwort sind die Bits, die durch Digitaleingänge gesetzt bzw. rückgesetzt werden. Die Bits werden gesetzt, wenn der zugehörige Eingang aktiv ist und rückgesetzt, wenn der zugehörige Eingang inaktiv ist.
Seite 271 Digitale Eingänge 6.1.7.1.3 Operation mode specific Bit 4 di19 start posi/homing input wird definiert, welcher Eingang das Bit 4 im internen Steuer- wort setzt bzw. rücksetzt. Durch einen aktiven start posi/homing input wird das Bit 4 (0010h) im internen Steuerwort gesetzt.
Seite 272: Drehrichtungsvorgabe Über Digitale Eingänge
Digitale Eingänge 6.1.7.2 Drehrichtungsvorgabe über digitale Eingänge 6.1.7.2.1 Invert Input di20 invert input kann für die Betriebsarten 1 und 2 ein Eingang definiert werden, der eine Invertierung (Vorzeichenumkehr) der Solldrehzahl aus den VL Parametern bewirkt. Ein Setzen des Einganges bewirkt die Invertierung. ru05 set value display wird der Sollwert mit dem aktuell gültigen Vorzeichen angezeigt.
Seite 273: Indexvorgabe Über Digitale Eingänge
Digitale Eingänge 6.1.7.3 Indexvorgabe über digitale Eingänge 6.1.7.3.1 Indexberechnung di21 index input können die Eingänge ausgewählt werden, durch die der Index (z.B. zur Positions- oder Drehzahlauswahl) bestimmt wird. Der Index berechnet sich binärkodiert aus den in di21 ausgewählten Digitaleingängen. Ein aktiver Eingang bedeutet eine „1“, ein inaktiver Eingang eine „0“. Der niederwertigere Digitaleingang bildet auch das niederwertigere Bit in der Indexberech- nung.
Seite 274 Digitale Eingänge Beispiel zum Filter: Nachdem der ungefilterte Index für die Filterzeit (4ms) konstant geblieben ist, wird er als gül- tiger Index übernommen. Überblick Indexbildung mit allen Filtern:...
Seite 275: Übersicht Der Eingangsfunktionen
Digitale Eingänge 6.1.8 Übersicht der Eingangsfunktionen Index Id-Text Name Funktion 0x321E di30 I1 input function 0x321F di31 I2 input function 0x3220 di32 I3 input function 0x3221 di33 I4 input function 0x3222 di34 I5 input function 0x3223 di35 I6 input function In diesen Leseparametern kann eine Übersicht gewonnen 0x3224 di36...
Seite 276: Digitale Ausgänge
Digitale Ausgänge 6.2 Digitale Ausgänge 6.2.1 Übersicht Der F6 Antrieb hat folgende digitale Ausgänge: Anzahl Beschreibung Bemerkungen O1…O4 verteilt auf die Klemmleisten X2A und X2B des Controlboards OA…OC Software Ausgänge (sind mit den Digitaleingängen IA-IC verknüpft) Die digitalen Ausgänge (O1…O4 und OA…OC) können entweder aus dem Abbild der Kom- peratorstufe gebildet werden, oder alternativ über das Objekt do10 dig.
Seite 277: Anzeige Interne Digitale Ausgänge
Digitale Ausgänge 6.2.2 Anzeige interne digitale Ausgänge Das Ergebnis der internen Digitalausgänge (= Ergebnis der Komperatorstufe) kann über das Objekt ru19 ausgelesen werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2C27 ru19 internal output state Anzeige der internen digitalen Ausgänge Die Bedeutung der einzelnen Bits im internal output state ist wie folgt definiert: ru19...
Seite 278 Digitale Ausgänge Die Auswahl der Quelle erfolgt für jeden Ausgang über 2 aufeinanderfolgende Bits in do12. do12 dig. output src. sel. 0x260C Funktion Wert Klartext Funktion flag Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe übernommen 0…1 Ausgangsstatus ist 1 O1 source Ausgangsstatus ist 0 ext.
Seite 279: Externe Vorgabe Des Ausgangsstatus
Digitale Ausgänge 6.2.4 Externe Vorgabe des Ausgangsstatus Als Quelle für den Status der Digitalausgänge kann auch das Objekt do10 verwendet wer- den. Index Id-Text Name Funktion 0x260A do10 dig. output ext. source Externe Vorgabe des Klemmenstatus Die Bedeutung der Bits in do10 entspricht ru19.
Seite 280 Digitale Ausgänge Um die Werte vergleichen zu können, gibt es die Parameter do05 flag level1 (4 Nachkom- mastellen) und do06 flag level2 (keine Nachkommastellen). flag level 1 ist für alle Vergleiche, bei denen eine höhere Auflösung benötigt wird. flag level 2 für alle Werte, die den vollen Wertebereich ausschöpfen (z.B.
Seite 281: Operandenauswahl
Digitale Ausgänge Beispiel: Der Scheinstrom ru10 wird in COMBIVIS mit einer Auflösung (0,01) angezeigt. Soll ein Vergleich mit einem Stromlevel von z.B. 1,25 A durchgeführt werden, so muss in Le- vel 1 (do05) = 1,2500 eingestellt werden. Mit Level 2 wäre nur Vergleich mit ganzzahligen Stromwerten (1A, 2A, 3A, usw.) möglich. Ist der Operator 3 „AND“...
Seite 282: Folgende Operanden Können In Werden
Digitale Ausgänge Folgende Operanden können in do01 flag operand A do02 flag operand B ausgewählt werden: do01 flag operand A 0x2601 do02 flag operand B 0x2602 Wert Klartext Bemerkung reserved exception state (ru01) Fehlercode reserved warning state (ru03) Anzeige der höchst priorisierten Warnmeldung reserved set value display (ru05) Solldrehzahl im velocity mode (vor Rampe) [in U/min]...
Seite 283: Operatoren
Digitale Ausgänge do01 / flag operand A / Fortsetzung (nur in neuen Versionen enthalten) do02 flag operand B Wert Klartext Bemerkung eff motor load (ru57) Langzeit-Auslastung des Motors [in %] act switch freq (ru72) Schaltfrequenz [in kHz] I / ImaxOL2 (ru73) Motorstrom [in % Kurzzeitgrenzstrom] AN1 value display (ru42) Analogeingang 1 vor Eingangsstufe [in %]...
Seite 284: Hysterese
Digitale Ausgänge 6.2.6.5 Hysterese Eine Hysterese für die Vergleichsoperationen kann in do07 vorgegeben werden. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…4 0x2607 do07 flag hysteresis operand B Hysterese Die Funktion der Hysterese ist abhängig vom ausgewählten Operator. Für die Operationen AND bzw. OR ist keine Hysterese Funktion möglich. Für die Operatoren >=, <=, = und != ist die Hysterese wie folgt definiert: Funktion: Ergebnis:...
Seite 285: Filter
Digitale Ausgänge 6.2.6.6 Filter Für jede Vergleichsoperation kann ein Filter nachgeschaltet werden. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…4 0x2608 do08 filter time flags Filter für die Vergleichsoperation Ist der Ausgang der Komperatorstufe = TRUE wird der Filter inkrementiert, bei False wird er dekrementiert.
Seite 286: Bildung Der Internen Ausgänge
Digitale Ausgänge 6.2.7 Bildung der internen Ausgänge Die internen Ausgänge (= Ausgänge der Komparatorstufe) können als Quelle zur Bildung des Ausgangsstatus verwendet werden. do19 AND operation for output kann festgelegt werden, ob die Flags ODER (standard) oder UND (einstellbar mit do19) verknüpft werden sollen. Welche Flags zur Bildung eines internen Ausgangs verwendet werden, wird über die Objekte do20…do27 parametriert.
Seite 287 Digitale Ausgänge do19 AND operation for output 0x2613 Wert Name Funktion Für O1 selektierte Flags werden ODER verknüpft Für O1 selektierte Flags werden UND verknüpft Für O2 selektierte Flags werden ODER verknüpft Für O2 selektierte Flags werden UND verknüpft Für O3 selektierte Flags werden ODER verknüpft Für O3 selektierte Flags werden UND verknüpft Für O4 selektierte Flags werden ODER verknüpft Für O4 selektierte Flags werden UND verknüpft...
Seite 288: Überstrom Der Digitalausgänge
Analoge Eingänge 6.2.8 Überstrom der Digitalausgänge Alle Digitalausgänge sind Hardwaremäßig gegen Überlast abgesichert. Beim Ansprechen dieses Schutzes wird für jeden Ausgang ein seperater Fehler generiert. ru01 exception state 0x2C01 Wert Funktion Error overcurrent Brake Error overcurrent out1 Error overcurrent out2 Error overcurrent out3 Error overcurrent out4 Error overcurrent encoder...
Seite 289: Schnittstellenauswahl
Analoge Eingänge 6.3.2 Schnittstellenauswahl Die Analogeingänge 1 und 2 sind mit an00 an10 konfigurierbar als Spannungseingänge (+/-10 V) oder Stromeingänge (+/-20 mA, 4…20 mA). Analogeingang 3 ist immer Spannungseingang. Index Id-Text Name Funktion +/-10V, +/-20mA, 4…20mA 0x3300 an00 AN1 interface selection +/-10V, +/-20mA, 4…20mA 0x330a an10...
Seite 290: Berechnen Von Ref Und Aux
Analoge Eingänge Beispiel 1: Ein 0…8V Signal soll nach der Eingangstufe auf -100%…+100% normiert sein. Dann müssen folgende Einstellungen vorgenommen werden:  Mit Offset X Symmetrie zu 0 erzeugen: 4V sollen 0% entsprechen => ANx offset X = 40%  Die Verstärkung anpassen: +/-4V sollen +/- 100% entsprechen =>...
Seite 291: Mapping Von Ref Und Aux
Analoge Eingänge an30 ref and aux function 0x331E Funktion Wert Klartext Bemerkungen REF = 0 REF = AN1 0…3 ref input REF = AN2 REF = AN3 A input = 0 A input = AN1 4…7 A input A input = AN2 A input = AN3 B input = 0 B input = AN1...
Seite 292 Analoge Eingänge Beispiel: wenn die Solldrehzahl analog über vl20 target velocity (Adresse 0x2314) vorgege- ben werden soll, muss an31 = 0x2314 eingestellt werden. an32 REF norm fact an35 AUX norm fact wird der Analogsollwert normiert und damit an den gewünschten Wertebereich der Objekte angepasst. Die Werte werden mit den gleichen Normierungsfunktionen geschrieben, über die die Objek- te auch über ein Bussystem zugänglich sind.
Seite 293: Analog-Ausgang
Analog-Ausgang 6.4 Analog-Ausgang Auf dem F6 gibt es einen unipolaren Analogausgang der Signale von 0,1 … 10V ausgeben kann. Im Bereich bis 0,1V ist die Linearität zwischen auszugebenden Wert und Analogausgangs- spannung nicht garantiert. Index Id-Text Name Funktion 0x3325 an37 ANOUT1 function Auswahl des Objektes für Analogausgang 0x3326...
Seite 294: Status Led
Status LED 6.5 Status LED Der F6 verfügt über 4 Status LEDs auf der Oberseite Beschreibung von oben nach unten: VCC: 24V Betriebsspannung (intern oder extern) liegt an NET ST: Netzwerk- / Feldbus Status (EtherCAT STATUS / CAN Status) DEV ST: Umrichter- / Gerätestatus Status (OK, Fehler, fehlende Netzversorgung) OPT: für optionale Funktionen...
Seite 295: Control Status
6.5.3 Control STATUS rot: Es liegt eine exception vor. ru01 != 0 gelb: Kein Fehler, Zwischenkreis nicht geladen grün: Kein Fehler, Betriebsbereit Über die Control STATUS Led kann zusätzlich eine Identifikation des Gerätes erfolgen. Durch aktivieren mit fb32 blinkt die Control STATUS Led dauerhaft. Index Id-Text Name...
Seite 296: Kommunikation
Kommunikation Die F6 Geräte mit Steuerungstyp K bieten folgende Kommunikationsschnittstellen.  Eine serielle Diagnoseschnittstelle zur Verbindung mit Diagnosewerkzeugen (z.B. COMBIVIS) oder einem F6 Operator.  2 Feldbuschnittstellen ► Eine CAN Feldbusschittstelle ► Eine Echtzeit-Ethernet-Schnittstelle, in der Ausprägung EtherCAT oder VARAN. Die Diagnoseschnittstelle steht, parallel zur Feldbuschnittstelle, immer zur Verfügung.
Seite 297: Diagnoseschnittstelle
1 Startbit, 7 Datenbits, 1 Paritybit (Even), 1 Stoppbit. Diese Einstellungen sind fest vorgegeben und können am Antrieb nicht konfiguriert werden. Eine Beschreibung des Protokolls ist über die KEB Webseite erhältlich. Die Diagnoseschnittstelle unterstützt Punkt zu Punkt Verbindungen über RS232 oder RS485 (Full Duplex).
Seite 298: Din66019 Baudrate
Diagnoseschnittstelle 7.1.2 DIN66019 baudrate Über die Baudrate lässt sich die Kommunikationsgeschwindigkeit einstellen. Folgende Baudraten sind auf dem F6K verfügbar. fb14 DIN66019 baud rate 0x2B0F Wert Bedeutung Bemerkung 19200 bit/s 38400 bit/s Defaultwert 250000 bit/s Die Baudrate beträgt nach einem Power-on Reset bzw. nach dem Einschal- ten des Gerätes 38400 bit/s und muß...
Seite 299 Diagnoseschnittstelle idx start object 0x200A [1] Beschreibung Defaultwert: 0xSSSSIIII Format: (Highword = Subindex, Lowword = Index) 0x00002C03 0x200A [2] supported baud rates Beschreibung Defaultwert: Bit 0: BaudratenIndex 0 (1200 bit/s) 0x00000830 Bit 1: BaudratenIndex 1 (2400 bit/s) (Bit 4,5 und 11) Bit 2: BaudratenIndex 2 (4800 bit/s) Bit 3:...
Seite 300: Feldbusschnittstelle
Teilnehmer gemeint, dem die Steuerung des Gesamt-CAN-Systems obliegt. Auch wenn es physikalisch beim CAN nur Master gibt, so wird es in den meisten Einsatzfäl- len doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle haben. Der KEB-Frequenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logischer Slave) zu sehen.
Seite 301: Can Funktionen
Auswahl des Feldbussystems 7.2.1.3.1 Node ID Da es sich bei der KEB-CAN- Anschaltung um ein Minimum Capability Device handelt, wird hier ein vereinfachtes Verfahren zur Absprache der Identifiervergabe verwendet: Jeder Frequenzumrichter erhält eine eindeutige CAN-Adresse, die CAN Node ID (fb64).
Seite 302: Übertragungsgeschwinigkeit
Feldbusschnittstelle 7.2.1.3.2 Übertragungsgeschwinigkeit Das Bit-Timing hält sich an die Vorgaben des Arbeitskreises Physical-Layer der CiA. Welche Übertragungsgeschwindigkeiten gefahren werden können, hängt von der Leitungs- länge, der Summe der Verzögerungszeiten und dem Bit-Timing ab und muss im Einzelfall geklärt werden. fb66 CAN baud 0x2B42 Wert Bedeutung...
Seite 303: Broadcast Objekte
Feldbusschnittstelle 7.2.1.4 Broadcast Objekte Adresse Broadcast Objekt 0dez. (000h) 128dez. (080h) SYNC 7.2.1.5 Kommunikationsobjekte von Adresse bis Adresse Kommunikations Objekt 129 (081h) 255 (0FFh) EMCY 385 (181h) 511 (1FFh) TPDO1 513 (201h) 639 (27Fh) RPDO1 641 (281h) 767 (2FFh) TPDO2 769 (301h) 895 (37Fh) RPDO2...
Seite 304: Out/In-Identifier (Pdo)
Feldbusschnittstelle Grundsätzlich reicht die Funktion des SDO vollständig aus, um den KEB F6 Fre- quenzumrichter über CAN zu steuern. Jeder Parameterwert im Umrichter kann hierüber verändert oder erfragt werden. Der SDO-Kanal wird unabhängig vom Prozessdatenverkehr ständig bedient. 7.2.1.7 Out/In-Identifier (PDO) Über den Out-Identifier kann der CAN-Master dem Frequenzumrichter Daten unadressiert...
Seite 305: Prozessdatenabbildung
Feldbusschnittstelle 7.2.1.8 Prozessdatenabbildung Adresse Parameter 0x1400 1st RPDO communication parameter 0x1800 1st TPDO communication parameter 0x1401 2st RPDO communication parameter 0x1801 2st TPDO communication parameter 0x1402 3st RPDO communication parameter 0x1802 3st TPDO communication parameter 0x1403 4st RPDO communication parameter 0x1803 4st TPDO communication parameter 0x1600...
Seite 306 Feldbusschnittstelle Die Bestimmung des Ziels für die Daten in den PDO(rx)-Telegrammen bzw. der Quelle für die Daten in den PDO(tx)-Telegrammen hält sich vollständig an die Vorschriften des CANo- pen-Kommunikationsprofils. Hierbei definiert für jede Datenrichtung jeweils ein komplex aufgebautes Objekt (Parameter) die PDO-Abbildung (PDO-Mapping).
Seite 307 Feldbusschnittstelle 0: 11-Bit CAN-ID Zusätzlich sind noch Steuerinformationen für 1: 29-Bit CAN-ID das RPDO in den obersten Bits enthalten. Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und Remote Frame auf dem entsprechendem nichtflüchtig gespeichert. Identifier wird beantwortet Beim Einschalten der Prozessdatenbearbei- Remote Frame wird nicht beantwortet tung (Bit 31 von “1”...
Seite 308 Feldbusschnittstelle 1st receive PDO mapping 0x1600 2st receive PDO mapping 0x1601 Array 3st receive PDO mapping 0x1602 4st receive PDO mapping 0x1603 Subindex 0: Anzahl (Byte) Wert Funktion 0…8 Gibt die Anzahl der gemappten Objekte wieder. Subindex 1…8 (Long) Funktion Bedeutung Byte: 0x08 0…7...
Seite 309 Feldbusschnittstelle 1st TPDO communication parameter 00000180h + Node_Id 0x1800 2st TPDO communication parameter Default 00000280h + Node_Id 0x1801 Struct 3st TPDO communication parameter Wert: 00000380h + Node_Id 0x1802 4st TPDO communication parameter 00000480h + Node_Id 0x1803 Name transmission type Byte Subindex 2 Wert Funktion...
Seite 310: Canopen Bootup-Sequenz
Feldbusschnittstelle 7.2.1.9 CANopen Bootup-Sequenz Die KEB CAN-Steuerung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status Pre- Operational. In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und SDO(tx) mit den Diensten Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Upload (Parameter Lesen) aktiviert.
Seite 311 Feldbusschnittstelle Die Übergänge zwischen den einzelnen Stati werden durch die folgenden Telegramme durchgeführt. Node_Id = 0 bedeutet: alle NMT-Slaves sind angesprochen. Node_Id = CANnode ID bedeutet: nur 1 Frequenzumrichter ist angesprochen.  Übergang 3, 6 Start_Remote_Node() CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID ...
Seite 312: Node-Guarding
Feldbusschnittstelle 7.2.1.10 Node-Guarding Node-Guarding gehört zur Netzwerkmanagement-Funktionalität (NMT) des CAN-Knoten und bezeichnet ein Protokoll mit dem ein CAN-Knoten den aktuellen Status eines beliebigen Kno- ten erfragen kann. Überwachung des Masters nur in Zusammenhang mit Life-Guarding. Die F6 CAN-Steuerkarte unterstützt das Node-Guarding. Die Node-Guarding-Anforderung wird durch einen Remote-Frame auf dem Node-Guarding- Identifier abgesetzt.
Seite 313: Emergency Objekt
Feldbusschnittstelle guard time 100Ch Wert Life-Guarding abgeschaltet Gibt zusammen mit dem Life-Time-Faktor die Überwa- 1…65535 Zeit in ms chungszeit für das Life-Guarding an life time factor 100Dh Wert Life-Guarding abgeschaltet Gibt zusammen mit dem Life-Time-Faktor die Überwa- 1…255 Faktor für die Guard Time chungszeit für das Life-Guarding an error behaviour Array...
Seite 314 Feldbusschnittstelle Wenn kein Fehler erkannt wird, geht die F6-Steuerung nach der Initialisierung in den Status „Error free“. Eine Fehlermeldung wird nicht gesendet. Die F6 Steuerung erkennt einen internen Fehler an den ersten 3 Bytes der Emergency (EMCY) Meldung (Fehlercode und Fehlerregister).
Seite 315 Feldbusschnittstelle Dieses Feld enthält bei der F6 CAN-Steuerung maximal fünf Einträge. Der erste Eintrag enthält immer den zeitlich zuletzt aufgetretenen Fehler. Der Error-Code in dem Emergency Objekt ist nicht vollständig identisch mit den Parametern 0x2101 / 0x603F error code. Es gibt einige CAN spezifische Ausnahmen: ru01 st01 CAN Error-Code...
Seite 316 Unterspannung 4210h Übertemperatur Leistungshalbleiter (Kühlkörper) 4110h Übertemperatur Innenraum 4310h Temperatursensor im Motor (z.B. PTC oder KTY) hat ausgelöst 8100h genereller Kommunikationsfehler KEB spezifische Fehler(Reset erforderlich) FF01h Reset Überlastfehler FF02h Reset Leistungsteil Übertemperatur FF03h Reset Interne Übertemperatur FF04h Reset Fehler Motorschutz FF05h Reset Fehler Motorübertemperatur...
Seite 317: Heartbeat
Feldbusschnittstelle 7.2.1.13 Heartbeat Index Name Funktion 0x1017 producer heartbeat time Zeit zwischen zwei gesendeten Heartbeat-Telegrammen in ms maximale Zeit zwischen zwei empfangenen Heartbeat-Telegrammen 0x1016 consumer heartbeat time in ms und Node-Id des Producers 0x1029 error behaviour Verhalten bei Auslösen der Heartbeat Überwachung Das Heartbeatprotokoll ermöglicht eine Überwachung des CAN-Busses ohne Kenntnis des Heartbeat Producer (Erzeuger) über die angeschlossenen Teilnehmer.
Seite 318: Can-Telegramm-Typen
Im Kommunikationsprofil wird ein Schreib-Dienst als Domain Download und ein Lese-Dienst als Domain Upload bezeichnet. Die KEB- CAN-Anschaltung unterstützt lediglich die Kurzform dieser beiden Dienste. Es wird nur ein Telegramm für die Dienstaufforderung und ein weiteres für die Dienstbestäti- gung zwischen logischem CAN-Master und der F6 Steuerung ausgetauscht Die Adressierung des Parameters geschieht über den vorzeichenlosen 16-Bit-Index und den...
Seite 319: Sdo(Rx)-Telegramm
Feldbusschnittstelle Der Subindex dient als Zusatzadressierung für komplexe Parameter. Dabei gilt: Subindex Zugriff auf Variable Parameterwert Array / Struct. Subindex 0 (Anzahl) Variable nicht möglich 1…n Subindex 1…n; Mehrfachauswahl nicht möglich Feld/ Struktur 7.2.1.14.2 SDO(rx)-Telegramm  Initiate Domain Download Request (Schreibanforderung des Master) 7…0 7…0 15…8...
Seite 320 Feldbusschnittstelle 7.2.1.14.3 SDO(tx)-Telegramm  Initiate Domain Download Response (Schreibbestätigung vom FU) Diese Antwort wird gesendet, wenn der angeforderte Schreibdienst fehlerfrei ausgeführt werden konnte. 7…0 7…0 15…8 7…0 7…0 15…8 23…16 31…24 Sub- 01100000 Index reserved Index Byte  Initiate Domain Upload Response (Lesebestätigung vom FU) Diese Antwort wird gesendet, wenn der angeforderte Lesedienst fehlerfrei ausgeführt werden konnte.
Seite 321: Abort Domain Transfer (Fehlerantwort Vom Fu)
Feldbusschnittstelle  Abort Domain Transfer (Fehlerantwort vom FU) Diese Antwort wird gesendet, wenn der angeforderte Schreib- oder Lesedienst nicht ausge- führt werden konnte. In diesem Fall wird eine Fehlerbeschreibung zurückgeliefert. 7…0 7…0 15…8 7…0 7…0 15…8 7…0 7…0 Fehler- Fehler- Sub- 10000000 Index...
Seite 322: Pdo Telegramme
Feldbusschnittstelle 7.2.1.15 PDO Telegramme Je Datenrichtung können mit jedem PDO bis zu 8 Byte Daten übertragen werden. Zur Konfiguration der Belegung siehe Kapitel 7.2.1.7 Out/In-Identifier (PDO). RPDO1…4-Telegramm 7.2.1.15.1 Mit diesem Telegramm übergibt der logische CAN-Master dem Frequenzumrichter neue Pro- zessausgangsdaten. Prozess Daten Byte ...
Seite 323 Feldbusschnittstelle TPDO1…4-Telegramm 7.2.1.15.2 Über dieses Telegramm gibt die Umrichter-Steuerung dem (logischen) CAN-Master Pro- zesseingangsdaten bekannt. Prozess Daten Byte  Beispiel: Mapping: Index Subidx Wert Bedeutung Funktion Objekt Anzahl der abgebildeten Objekte 0x1A00 im Out PDO Index = 0x2100 Erstes in den Prozesseingangs- st00 0x1A00 2100 00 10h...
Seite 324: Can-Bit-Timing
Feldbusschnittstelle 7.2.1.16 CAN-Bit-Timing Die KEB-CAN-Steuerung hält sich bezüglich des eingestellten Bit -Timings an die Vorgaben des CiA-Standards. Das nominale Bit -Timing sieht wie folgt aus: Bereich für jedes Segment: Bit time = 8 T to 25 T Bit Time TSEG1 (4…16 T TSEG2 (2…8 T...
Seite 325: Real-Time-Ethernet Schnittstelle
Feldbusschnittstelle 7.2.2 Real-Time-Ethernet Schnittstelle 7.2.2.1 Prozessdaten F6 Geräte unterstützen Prozessdatenkommunikation über die Feldbussysteme. Über das Diagnoseinterface werden keine Prozessdatendienste unterstützt. Die Datenrichtung (PD-In / PD-Out) ist aus Sicht der Prozesssteuerung (SPS, IPC, …) beschrieben.  Prozessausgangsdaten sind Daten von der Steuerung zum F6 Modul. ...
Seite 326: Beispiel Prozessdatenmapping
Feldbusschnittstelle 7.2.2.1.2 Beispiel Prozessdatenmapping Wenn die Steuerung co00 controlword co16 target velocity vorgibt und st00 statusword st32 velocity actual value zurücklesen will, ergeben sich folgende Einstellungen: Index Subidx Wert Funktion 0x1600 Anzahl der abgebildeten Prozessausgangsobjekte = 0 (Abbildung inaktiv) 0x1600 0x25000010 Index = 0x2500, Subindex = 0x00, Länge = 0x10 (16bit) 0x1600...
Seite 327: Ethercat Diagnose Und Timing
Feldbusschnittstelle Index Name SubIdx Wert Funktion 0…1 Anzahl der verfügbaren Receive PDOs sync manager 2 0x1C12 PDO assign 0x1600 Index des Objekts 1st receive PDO mapping 0…1 Anzahl der verfügbaren Transmit PDOs sync manager 3 0x1C13 PDO assign 0x1A00 Index des Objekts 1st transmit PDO mapping 7.2.2.2.2 EtherCAT Diagnose und Timing Um die Diagnose von Kommunikationsstörungen auf dem EtherCAT Bus zu erleichtern, bieten die Umrichter der Generation 6 eine Reihe von Fehlerzählern und Messwerten an.
Seite 328 Feldbusschnittstelle Applikationsfehlerzähler Auf Anwendungsebene stehen folgende Fehlerzähler zur Verfügung: Index Id-Text Name Funktion Anzahl der Synchronisationsintervalle in denen kein 0x2B1D fb29 no frame per sync cnt EtherCAT Frame empfangen wurde Anzahl der Synchronisationsintervalle in denen meh- 0x2B1E fb30 multiple frames per sync cnt rere EtherCAT Frames empfangen wurden Anzahl der Synchronisationsintervalle in denen keine 0x2B1F...
Seite 329: Varan Spezifische Einstellungen
Feldbusschnittstelle In Rot/Gelb zeigt den Bereich an, in dem der Umrichter auf die EtherCAT Daten zugreift. Blau zeigt den Bereich, in dem Telegramme von der Steuerung am Slave (am Umrichter) einlaufen. Der orange Balken zeigt den Sync Impuls. Ein sicherer Betrieb ist gewährleistet, wenn der rot/gelbe und der blaue Bereich sich nie überlappen.
Seite 330 Feldbusschnittstelle 7.2.2.3.3 Verfügbare Befehle Liest Daten aus dem Speicher eines Busteilnehmers. Memory Der Befehl enthält die Startadresse und die Anzahl der zu lesenden Read Bytes. Der Client antwortet daraufhin mit den angeforderten Daten Schreibt Daten in den Speicher eines Busteilnehmers. Memory Der Befehl enthält die Startadresse und die zu schreibenden Daten.
Seite 331 Feldbusschnittstelle (*2) Definition Cmd/MsgID Dieses Byte ist nicht identisch mit dem Command-Byte des Data-Link-Layers Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Command ID Init Bit Message ID Name Funktion Telegramm ID = Zähler von 0 bis 7 0…2 Message ID Die Antwort hat dieselbe ID wie die Anfrage...
Seite 332 Feldbusschnittstelle (*3) SDO Response ErrorCode Wert Bedeutung OK, no error Device not ready Invalid address or password Invalid data Parameter write protected BCC error Device busy Service not supported Invalid password Telegram frame error Transmission error Invalid subindex Invalid language Invalid index Invalid operation...
Seite 333: Parametrierdaten (Asynchrone Objekte)
7.2.2.3.5 Parametrierdaten (asynchrone Objekte) Die Kommunikation über Parametrierdaten erfolgt wie in Kapitel 7.2.2.3.4 DPM-Mapping be- schrieben. Es ist nicht notwendig dass sich der COMBIVERT F6 auf den Feldbus-Zyklus aufsynchroni- siert hat. 7.2.2.3.6 Prozessdaten (isochrone Objekte) Es sind jeweils 32 Byte Prozessdaten in beide Richtungen verfügbar.
Seite 334: Prozessdatenassistenten
COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten 7.3.2 Prozessdatenassistenten Folgende Prozessdaten sollen ausgetauscht werden. Von der Steuerung wird co00 controlword co16 target velocity vorgegeben. Von dem Umrichter wird der Wert von st00 statusword st32 velocity actual value zurück- geliefert. 7.3.2.1 VARAN 7.3.2.2 EtherCAT...
Seite 335: Can
COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten 7.3.2.3 CAN...
Seite 336: Das Objektverzeichnis
Parametrierdaten Das Objektverzeichnis 8.1 Parametrierdaten 8.1.1 Darstellung von Parametrierdaten in COMBIVIS 6 COMBIVIS 6 verwendet zur Kommunikation das Protokoll DIN66019II über Ethernet bzw. über eine serielle Verbindung bzw. USB. Beim Zugriff auf Arrays bzw. Strukturen werden die Elemente angezeigt und optional auch deren Anzahl (Subindex 0).
Seite 337: Canopen Konforme Parameter
8.2 CanOpen konforme Parameter Die com profile objects – Gruppe vereint alle CanOpen konforme Objekte. Die meisten Parameter sind identisch mit KEB spezifischen Objekten und ermöglichen den Zugriff auf das gleiche Objekt nur unter einer anderen Adresse. 8.2.1 Identische Objekte Bei all diesen Objekten wird bei Arrays in Subindex 0 immer die Größe des Arrays angezeigt.
Seite 338: Nicht Identische Objekte
0x60FF target velocity 0x2510 co16 8.2.2 Nicht identische Objekte 8.2.2.1 Abschalt-Modi Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: co32 state machine properties->shutdown mode 0x605B shutdown option code co32 state machine properties->shutdown ramp mode co32 state machine properties->disable operation mode...
Seite 339: Kommunikation
Disable operation mit Rampe / fault reaction- Rampe (pn Parameter) wird benutzt Sofortiges Abschalten der Modulation 8.2.2.2 Kommunikation Index SubIdx Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: 0x60C2 interpolation time period fb10 sync intervall interpolation time period [SubIdx 1] * 10^ interpolation time period [SubIdx 2] ergibt die Syn- chron-Zyklus-Zeit in [s].
Seite 340: Informationsparameter
402 => Umrichter unterstützt CIA402 Profil Index Name SubIdx Name Anzahl Anzahl der Elemente in der Structur => 4 EtherCAT / CAN: KEB = 20 Von der CiA zugewiesene Hersteller-Id. vendor ID VARAN: KEB = 26 Von der VNO zugewiesene Hersteller-Id. identity 0x1018...
Seite 341: Drehzahlanzeigen
CanOpen konforme Parameter 8.2.2.5 Drehzahlanzeigen Für folgende Objekte existieren keine KEB spezifischen Objekte in der gleichen Auflösung: Sub- Index Name Funktion Solldrehzahl für Drehzahlregler (wie ru06) aber in der durch 0x606B velocity demand value co02 definierten Auflösung der Drehzahl Istdrehzahl für Drehzahlregelung (wie ru08) aber mit der Auflö-...
Seite 342: Daten Nichtflüchtig Speichern
Daten nichtflüchtig speichern 8.3 Daten nichtflüchtig speichern Read-only Parameter zeigen nur den aktuellen Betriebszustand und werden nicht gespei- chert. Zusätzlich müssen einige Parameter bei Netz-Ein stets auf einem definiertem Startwert ste- hen. Das heisst, sie werden nie gespeichert. Dies sind folgende Parameter: ru-Parameter Spitzenwertspeicher werden durch Power-On gelöscht Parameteränderungen, die noch nicht durch...
Seite 343 Daten nichtflüchtig speichern Index Id-Text Name Funktion 0x2553 co83 non volatile memory mode Speichermodus auswählen Die Werte von co83 non volatile memory mode haben folgende Bedeutung co83 Non volatile memory mode 0x2553 Wert Name Bemerkung automatic mode Daten werden automatisch im Hintergrund gespeichert. Geänderte Daten werden nicht automatisch, sondern nur bei Abschalten der 24V Versorgung (sofern dann noch möglich), gespeichert.
Seite 344: Antriebsparametrierung Zurücksetzen
Daten nichtflüchtig speichern 8.3.1 Antriebsparametrierung zurücksetzen Über folgende Objekte kann die Antriebsparametrierung zurückgesetzt werden: Index Id-Text Name Funktion 0x2508 co08 reset options Festlegung, wann Default-Werte-Laden ausgeführt werden 0x2509 co09 reset control Führt den Reset aus Die Werte von co08 reset options haben folgende Bedeutung co08 reset options...
Seite 345: Reset Auslösen
Daten nichtflüchtig speichern 8.3.1.1 Reset auslösen Über das Objekt co09 reset control kann zur Laufzeit ein Reset des Antriebs ausgelöst wer- den. Dies geschieht durch Schreiben des Wertes 1 auf das Objekt co09 reset control. Das Auslösen des Resets ist nur möglich, wenn sich der Antrieb nicht im Zustand Operation enabled, bzw.
Seite 346: Prüfsumme
Daten nichtflüchtig speichern 8.3.2 Prüfsumme Es besteht die Möglichkeit den gesamten nichtflüchtigen Speicher des Gerätes mit einem 128-Bit-Hashwert bzw. einer Prüfsumme zu überprüfen. Dazu kann die übergeordnete Steu- erung einfach nach dem Einschalten den 128Bit hash mit dem gespeicherten Wert verglei- chen.
Seite 347: Anhang
Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Anhang 9.1 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) ReadOnly not available for ProcessDataCommunication Abkürzungen CAN-OPEN Type Structure Array Bei Strukturen ist der Name der Struktur in der Zeile von Subindex 0 (Anzahl) eingetragen. Sub- Index Type Name Upper limit Lower limit Mult.
Seite 348 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) UINT32 cob-ID 4294967295 UINT8 transmission type UINT8 3st RPDO communication parameter 1402 UINT32 cob-ID 4294967295 UINT8 transmission type UINT8 4st RPDO communication parameter 1403 UINT32 cob-ID 4294967295 UINT8 transmission type Sub- Index Type Name Upper limit Lower limit Mult.
Seite 349 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) UINT8 4st TPDO communication parameter UINT32 cob-ID 4294967295 1803 UINT8 transmission type UINT16 inhibit time 65535 UINT8 1A00h 1st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 UINT8 1A01h 2st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 UINT8 1A02h 3st transmit PDO mapping 1…8...
Seite 350 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Index Type Name Upper limit Lower limit Mult. Unit bIdx UINT8 1C12h sync manager 2 PDO assign UINT16 5632 5632 UINT8 1C13h sync manager 3 PDO assign UINT16 6656 6656 Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult.
Seite 351 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 2018h UINT32 de16 power software version 2147483647 2019h UINT32 de17 power software date 2147483647 201Ah INT32 de26 saved inverter data ID 2147483647 201Bh INT32 de27 inverter data ID 2147483647...
Seite 352 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 201Ch UINT32 de28 inverter rated current 2147483647 201Dh UINT32 de29 inverter maximum current 2147483647 201Eh UINT16 de30 inverter rated voltage 65535 201Fh UINT16 de31 inverter maximum DC voltage 65535 2020h UINT16...
Seite 353 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 2100h UINT16 st00 statusword 65535 2101h UINT16 st01 errorcode 65535 2102h INT8 st02 modes of operation displ 2103h INT32 st03 vl velocity demand 32767 -32767 1/min 2104h...
Seite 354 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 220Dh UINT16 dr13 breakdown torque % 60000 220Eh UINT32 dr14 SM EMF [Vpk/(1000min-1)] 60000000 1000 220Fh UINT32 dr15 SM inductance q-axis UV 6000000 1000 2210h UINT16 dr16 SM inductance d-axis % 10000 2211h UINT32 dr17 stator resistance UV 2500000 10000 2212h...
Seite 355 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 2239h UINT16 dr57 ident error info 2240h UINT16 dr64 bp filter critical freq. calc. 2241h UINT16 dr65 bp filter frequency set 65535 2242h UINT16 dr66 bp filter q-factor 2263h UINT8 dr99 motordata control Sub- Index Type IDtxt Name...
Seite 356 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 2400h UINT32 ds00 KP current q-axis [V/A] 2147483647 10000 2401h UINT32 ds01 Tn current q-axis 2147483647 1000 2402h UINT32 ds02 KP current d-axis [V/A] 2147483647 10000 2403h...
Seite 357 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 2437h INT16 ds55 Isd offset 8000 -8000 Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 2500h UINT16 co00 controlword 65535 2501h UINT8 co01 modes of operation 2502h UINT8 co02 velocity shift factor 2503h UINT16 co03 position rot.scale (bit)
Seite 358 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 2521h UINT16 co33 ctrlword mirror bit 65535 2522h UINT16 co34 statusword mirror bit 65535 2524h UINT8 co36 inertia reducing mode UINT8 2525h co37 inertia reduce fact 1…64 UINT8 UINT8 2526h co38 inertia derivation fact 1…64 INT8 -127 2527h...
Seite 359 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit UINT8 2601h do01 flag operand A 1…4 UINT16 UINT8 2602h do02 flag operand B 1…4 UINT16 UINT8 2603h do03 flag operator mode 1…4 UINT16 UINT8 2605h do05 flag level 1...
Seite 360 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 2614h UINT16 do20 select flag O1 4095 2615h UINT16 do21 select flag O2 4095 2616h UINT16 do22 select flag O3 4095 2617h UINT16 do23 select flag O4 4095 2618h UINT16...
Seite 361 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 2716h UINT16 cs22 pretorque PT1-time 60000 1000 2717h UINT16 cs23 pretorque delta time 1000 4000 2718h UINT16 cs24 pretorque factor 60000 2719h UINT16 cs25 speed ctrl (KP) adaption 1000 271Ah UINT16 cs26 speed ctrl (KI) adaption 1000 271Bh UINT16...
Seite 362 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 2800h UINT8 ec00 status encoder interface 2801h UINT16 ec01 error encoder interface 2802h UINT8 ec02 warning encoder interf. 280Eh UINT8 ec14 encoder interf. gen. settings 2810h UINT8 ec16 encoder type...
Seite 363 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) UINT8 2830h ec48 saved encoder serial number 1…12 UINT8 UINT8 2831h ec49 encoder serial number 1…12 UINT8...
Seite 364 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 2A03h UINT16 pn03 OL warning level 1000 2A04h UINT8 pn04 E.OL stop mode 2A05h UINT16 pn05 OL2 warning level 1000 2A06h UINT8 pn06 E.OL2 stop mode 2A07h UINT16 pn07 OH warning level...
Seite 365 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 2A26h UINT16 pn38 speed diff level 8000 2A27h UINT16 pn39 speed diff time 65535 2A28h UINT8 pn40 E.speed diff stop mode 2A2Dh INT16 pn45 fault reaction time 30000 2A2Eh UINT16 pn46 fault reaction end src 4095 2A2Fh INT32...
Seite 366 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 2A30h INT32 pn48 fr acceleration for [s-2] 1747626666 2A31h INT32 pn49 fr deceleration for [s-2] 1747626666 2A32h INT32 pn50 fr acceleration rev [s-2] 1747626666 2A33h INT32 pn51 fr deceleration rev [s-2]...
Seite 367 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 2B18h UINT8 fb24 forwarded RX error count P0 2B19h UINT8 fb25 forwarded RX error count P1 2B1Ah UINT8 fb26 processing unit error count 2B1Bh INT16 fb27 min. sync delay 32000 µs 2B1Ch INT16 fb28 max. sync delay 32000 µs 2B1Dh...
Seite 368 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 2C0Bh INT32 ru11 act. active current 110000 -110000 2C0Ch INT32 ru12 act. reactive current 110000 -110000 2C0Dh INT32 ru13 peak apparent current 110000 -110000 2C0Eh UINT16 ru14 act. Uic voltage 65535 2C0Fh UINT16 ru15 peak Uic voltage 65535 2C10h UINT16...
Seite 369 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 2C22h INT16 ru34 act. torque lim. mot for 10000 2C23h INT16 ru35 act. torque lim. mot rev 10000 2C24h INT16 ru36 act. torque lim. gen for 10000 2C25h INT16...
Seite 370 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 2E01h UINT16 ps01 KP position controller 65000 1/min 2E0Ah UINT16 ps10 position ctrl limit % 10000 2E0Ch UINT32 ps12 following error window 2147483647 2E0Dh UINT16 ps13 following error time out 65535...
Seite 371 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 1…32 UINT8 2E2Ch UINT16 ps44 immediately input 16383 2E2Dh INT8 ps45 immediately index Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 2E30h INT32 ps48 ps acceleration for [s-2] 1747626666 2E31h INT32 ps49 ps deceleration for [s-2] 1747626666 2E32h INT32...
Seite 372 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 3001h INT16 ud01 password 9999 UINT8 300Ah ud10 exception history date 1…16 UINT32 4294967295 UINT8 300Bh ud11 exception history time 1…16 UINT32 4294967295 UINT8 300Ch ud12 history exception state 1…16...
Seite 373 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 3100h INT32 hm00 homing offset 2147483647 -2147483647 3101h UINT8 hm01 homing method 3102h UINT32 hm02 speed search for switch 2147483647 3103h UINT32 hm03 speed search for zero 2147483647 3104h INT32...
Seite 374 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 3200h UINT16 di00 dig. input logic 4095 3201h UINT32 di01 dig. input src. sel. 16777215 3202h UINT16 di02 dig. input ext. src. 4095 3204h UINT16 di04 digital noise filter 4000...
Seite 375 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 321Eh UINT32 di30 I1 input function 4294967295 321Fh UINT32 di31 I2 input function 4294967295 3220h UINT32 di32 I3 input function 4294967295 3221h UINT32 di33 I4 input function 4294967295 3222h UINT32...
Seite 376 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 330Fh INT16 an15 AN2 gain 20000 -20000 1000 3310h INT16 an16 AN2 offset X 4096 -4096 4096 3311h INT16 an17 AN2 offset Y 4096 -4096 4096 3312h INT16 an18 AN2 neg limit 16384 -16384 4096 3313h INT16 an19 AN2 pos limit...
Seite 377 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 331Eh UINT16 an30 REF and AUX function 65535 331Fh UINT16 an31 REF selector 65535 3320h INT32 an32 REF norm fact 2147483647 -2147483647 10000 3321h UINT8 an33 REF norm status 3322h...
Seite 378 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 3511h UINT16 is17 OL2 temp offset 3514h UINT16 is20 OL2 prot gain 45000 3515h UINT16 is21 OL2 safety fact 1000 3517h UINT8 is23 ext. 24V ctrl 351Bh INT16 is27 HS fan start temp 5000 °C 351Ch INT16 is28 ID fan start temp...
Seite 379 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 3600h UINT16 dd00 rotor detection 3601h UINT16 dd01 SCL rotor detection 3602h UINT16 dd02 rotor detection current 3999 3603h UINT16 dd03 cvv current ramping time 16000 3604h UINT16...
Seite 380 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 3704h UINT16 fc04 max. modulation grade 1100 3705h UINT16 fc05 Umax reg. limit 4000 3710h UINT16 fc16 ASM flux mode 3711h UINT16 fc17 ASM min. flux 1000 3712h UINT32 fc18 ASM KP flux [A/A] 2147483647 1000 3713h UINT32...
Seite 381 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 3800h UINT16 mo00 saturation mode 2047 Uint8 saturation coefficients (Anzahl) float32 Ld0 [H] float32 Ld1 [H] float32 Kd [1/A^2] float32 Kdq [1/A^2] float32 Lq0[H] float32 Lq1[H] 3801h...
Seite 382 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 3803h Uint16 mo03 fill table sel. (ms04…ms10) Uint8 3804h mo04 Isq opt. array (Iq=f(M)) 1…16 float32 Uint8 3805h mo05 Isd opt. array (Id=f(M)) 1…16 float32 Uint8 3806h mo06 MLim array (M=f(Imax)) 1…16 float32 Uint8 3807h mo07 MLimFG array (M=f(IdRef)) 1…16 float32...
Seite 383 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 4800h UINT8 ec00 status encoder interface B 4801h UINT16 ec01 error encoder interface B 4802h UINT8 ec02 warning encoder interf. B 4810h UINT8 ec16 encoder type B 4811h UINT8 ec17 detected encoder type B...
Seite 384 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type IDtxt Name Upper limit Lower limit Mult. Unit 4828h UINT8 ec40 SSI singleturn res. B 4829h UINT8 ec41 SSI multiturn res. B 482Ah UINT8 ec42 SSI data format B 482Bh UINT8 ec43 SSI clock freq. B 482Ch UINT8 ec44 SSI abs.
Seite 385 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) 6065h UINT32 following error window 2147483647 6066h UINT16 following error time out 65535 6067h UINT32 positioning window 2147483647 6068h UINT16 positioning window time 65535 606Bh INT32 velocity demand value 2147483647 -2147483647 606Ch INT32 velocity actual value 2147483647 -2147483647 6071h INT16 target torque...
Seite 386 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) Sub- Index Type Name Upper limit Lower limit Mult. Unit UINT8 607Bh position range limit 1…2 INT32 2147483647 -2147483647 607Ch INT32 home offset 2147483647 -2147483647 UINT8 607Dh software position limit 1…2 INT32 2147483647 -2147483647 607Fh INT32 max profile velocity 128000 -128000...
Seite 387: Änderungshistorie
Änderungshistorie 9.2 Änderungshistorie Ersterstellung der Anleitung Kapitel Änderung 5.2.11 Adaption teilweise GTR7 durch Bremstransistor ersetzt...
Seite 388 • mail: net: www.keb.it kebitalia@keb.it KEB Power Transmission Technology (Shanghai) Co.,Ltd. No. 435 Qianpu Road, Chedun Town, Songjiang District, KEB Japan Ltd. CHN-Shanghai 201611, P.R. China 15–16, 2–Chome, Takanawa Minato-ku fon: +86 21 37746688 • fax: +86 21 37746600 J–Tokyo 108-0074...

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