Taskliste / -Konfiguration - Bosch Rexroth MLC 10VRS Funktionsbeschreibung

270/673 Bosch Rexroth AG
Steuerung IndraMotion MLC/MLP

Taskliste / -Konfiguration

Verfügbarkeit
Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung
Bei der Verwendung von vielen Achsen kann es zu entsprechenden
Fehlermeldungen beim Umschalten vom Parametriermodus (P2) in
den Betriebsmodus (BB) kommen. Grund hierfür ist, dass der Mo‐
tionberechnung nicht in der Lage ist, so viele Achsen in so kurzer
Zeit über den SERCOS-Ring mit Sollwerten zu bedienen. In diesem
Fall ist die Zykluszeit schrittweise zu erhöhen (2ms, 4ms, 8ms...
40ms).
Ein weiterer Grund für die Erhöhung dieses Wertes können Watch‐
dog-Fehler der SPS sein, d.h. die SPS kann in der ihr zur Verfügung
stehenden Zeit die zeitgesteuerte Task nicht abarbeiten. Diese
Fehler können für jede Task separat aktiviert werden.
Beteiligte Parameter
● C-0-0400, MC-Zykluszeit (Tcyc) Sollwert
● C-0-0503, SERCOS-Zykluszeit
● C-0-0410, MC-Zykluszeit (Tcyc) Istwert
● C-0-0412, Liste aktuelle Zeitschlitzmessungen
● C-0-0413, Liste maximale Zeitschlitzmessungen
● C-0-0414, Liste minimale Zeitschlitzmessungen
● C-0-0420, Motion-Watchdog Empfindlichkeit
● C-0-0421, Absoluter Fehlerzähler der Motion
● C-0-0422, Aufeinanderfolgende Fehler der Motion
● C-0-1050, Kommando: Rücksetzen der Listen C-0-0413 und C-0-0414
Die Taskliste ermöglicht es die Daten alle Tasks auf einen Blick zu sehen sowie
die Tasks zu priorisieren.
Die Tabelle ist sowohl im Zustand "Online" als auch "Offline" und bei der
"Offline-Parametrierung" verfügbar. Offline und während der Offline-Paramet‐
rierung sind allerdings nur die Daten der SPS-Tasks verfügbar. Die Daten der
Motionberechnung (entspricht in älteren Versionen dem "Motion-Kernel") und
der C-Tasks (User-Tasks; über "Motion Logic Programming Interface (MLPI")
erzeugte Tasks) sind nur Online verfügbar, da sie aus Parametern der Steue‐
rung gelesen werden.
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P