Bosch Rexroth MLC 10VRS Funktionsbeschreibung Seite 324

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Achstypen
Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung
Beispiel:
Bei nichtfatalen Antriebsfehlern einer realen Folgeachse (Slave) wird im
SPS-Anwendungsprogramm nur die Leitachse (Master) über den FB
MC_Stop verzögert. Die Slave-Achse bleibt auch im Fehlerfall synchron‐
isiert und verzögert mit der Master-Achse. Nach Ablauf der 30s greift auf
der Slave Achse die eingestellte bestmögliche Stillsetzung (der Synchron‐
verbund wird im Stillstand aufgehoben). Nach Beseitigung der Fehlerur‐
sache wird der Fehler durch den FB "MB_Command" (C-0-1030) gelöscht,
und der PLCOpen Motion FB der Slave Achse (z.B. MB_GearInPos) muss
erneut über eine positive Flanke an dem Execute Eingang gestartet wer‐
den.
Bei abgeschalteter Fehlerreaktion bleibt auch bei Antriebsfehler der
PLCOpen Zustand erhalten (der Zustand "Errorstop" wird nicht ak‐
tiv). Weiterhin wird an den Motion Funktionsbausteinen (wie z.B.
MC_MoveVelocity) der Error Ausgang nicht gesetzt. Unabhängig
davon wird jedoch das Error Bit AxisData[ ].Axis_Error und
A-0-0021 gesetzt.
Da der PLCOpen Zustand "Errorstop" im Fehlerfall nicht aktiv wird,
können Antriebsfehler nicht über den PLCOpen FB "MC_Reset"
gelöscht werden. Als Alternative hierzu kann das Kommando
"A-0-1030, Kommando: Alle Achsfehler löschen" bzw. "C-0-1030,
Kommando: Alle Steuerungsfehler löschen" über den FB
"MB_Command" genutzt werden.
Leistungsteil
Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐
lation in der Steuerung verfügbar.
Dieser Dialog erlaubt die Konfiguration der Reaktion im Fehlerfall des Leis‐
tungsteils.
Abb.6-24: Dialog Fehlerreaktion Leistungsteil
Angezeigt werden dazu:
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P