Bosch Rexroth MLC 10VRS Funktionsbeschreibung Seite 41

DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung
MK1
Istwerterfassung: Position 10° erreicht
PLC
Kommandierung: wenn Position 10° erreicht auf Position 20° fahren
Sollwertgenerierung: auf Position 20° fahren
MK2
Abb.3-11: Totzeitoptimales Verhalten für die Motionkommandierung
Aus diesem Grund sollten Bewegungen, falls ein totzeitoptimales Verhalten
notwendig ist, in der MotionTask programmiert werden. Dieser zeitliche Ablauf
ist jedoch nicht für jede Applikation notwendig.
Der Motionkernel und die SPS greifen auf einen gemeinsamen
Speicherbereich zu. Werden nun Bewegungen in einer Task pro‐
grammiert, die über mehrere Motion- Zyklen läuft, können sich die
Daten in jedem neuen Zyklus ändern! (siehe ML_Base.library).
Achtung: Wie in
der Motionkernel eine Echtzeit-Task die in jedem, über den Para‐
meter C-0-0400 eingestellten, Motion-Zyklus abgearbeitet werden
muss. Da nun die MotionTask den Motionkernel verdrängt, sollte
darauf geachtet werden, dass in dieser Task ausschließlich Bewe‐
gungen programmiert werden. Falls die MotionTask zu viel Re‐
chenzeit beansprucht, kann unter umständen der Motionkernel
nicht mehr komplett abgearbeitet werden und der Fehler
"F5180005 Zykluszeitüberschreitung Motion Kernel" wird ausgelöst
(siehe Kap. "System-Tasks" auf Seite
Die Verarbeitung von Ein- und Ausgängen wird von der SPS gehandhabt. Die
SPS arbeitet nach dem EVA-Prinzip (Eingabe – Verarbeitung – Ausgabe). Zu
Anfang wird ein konsistentes Eingangsabbild erzeugt, in dem alle benötigten
Istzustände gelesen werden. Somit werden die Zustände der I/O's zu diesem
Zeitpunkt erfasst. Anschließend wird das Programm der SPS sequentiell ab‐
gearbeitet (z.B. Setzen der Ausgänge). Am Ende der SPS wird wiederum ein
konsistentes Ausgangsabbild erzeugt und die neu errechneten Daten werden
gültig. Zu diesem Zeitpunkt werden z.B. Ausgänge gesetzt.
E
Prozessabbild
aller Eingänge
Abb.3-12: Prinzipieller Aufbau einer SPS-Task:
Jede neue SPS-Task benötigt bereits ohne Programmaufruf (SPS-
Code) ca. 30µs Rechenzeit!
Bosch Rexroth AG
Kap. "System-Tasks" auf Seite 35
35).
V
Anwenderprogramm
39/673
Systemübersicht
beschrieben, ist
A
Prozessabbild
aller Ausgänge