Steuerung Indramotion Mlc/Mlp; Struktur Eines Indramotion Mlc/Mlp-Projekts - Bosch Rexroth MLC 10VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung
5

Steuerung IndraMotion MLC/MLP

5.1

Struktur eines IndraMotion MLC/MLP-Projekts

Ein IndraMotion MLC/MLP-Projekt wird durch eine Steuerungsinstanz (z. B.
Mlc1, Mlp1) charakterisiert.
Die Steuerungsinstanz besitzt ihr Kontext-Menü und mehrere Knoten: einen
Logic-, einen Motion- sowie einen SERCOS-Knoten; weiterhin sind Robot*-,
Onboard I/O**-, Inline I/O*-,PROFIBUS/M***-, PROFINET IO-Controller-Ord‐
ner verfügbar. Die Steuerung kann durch Funktionsmodul-Ordner* (z. B. Cross‐
Comm (CFL01.1-Q2) zur SERCOS 2-Querkommunikation**) ergänzt werden.
* - nur IndraMotion MLC L25/L45/L65
** - nur IndraMotion MLC L45/L65
*** - nur IndraMotion MLC L45/L65 und IndraMotion MLP VEP
Der "Logic"-Knoten verfügt über den Unterordner "Application". Darin sind ent‐
halten:
● MlcVarGlobal
● UserVarGlobal
● Bibliotheksverwalter
● MotionProg (PRG)
● PlcProg (PRG)
● Taskkonfiguration (beinhaltet die MotionTask und die PLcTask)
Der "Motion"-Knoten verfügt über die Unterordner:
● Reale Achsen
● Virtuelle Achsen
● Geberachsen
● Verbundachsen*
● Reglerachsen
in denen die einzelnen Achsinstanzen angelegt werden.
* - nur IndraMotion MLC L45/L65
Kontext-Menü und Ordner unterscheiden sich je nach Betriebszustand (Offline
oder Online/Offline-Parametrierung). Der Offline-Zustand wurde bereits im Ab‐
schnitt Inbetriebnahme der Steuerung, Seite 84,
Bosch Rexroth AG
Steuerung IndraMotion MLC/MLP
beschrieben.
233/673