Sollwertabkopplung; Funktionsweise - Bosch Rexroth MLC 10VRS Funktionsbeschreibung

DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung

Sollwertabkopplung

Funktionsweise

Die Sollwertabkopplung ermöglicht das Ausführen von Verfahrbefehlen bei ei‐
ner realen Achse mit Interpolation in der Steuerung ohne dass im Antrieb die
Bewegung ausgeführt wird. Die Aktivierung der Sollwertabkopplung erfolgt
über den Parameter "A-0-0024, Achszustand".
Die bisherigen Zustände
● 0 - Achse aktiv
● 1 - Achse geparkt
● 2 - Achse deaktiviert
wurden um die Zustände
● 4 - Achse aktiv ohne Sollwertverarbeitung im Antrieb
● 5 - Achse aktiv mit Sollwertberechnung, Antrieb geparkt
● 6 - Achse aktiv mit Sollwertberechnung, Antrieb deaktiviert (nicht im Ring)
erweitert.
Die Achse unterliegt bei aktiver Sollwertabkopplung der normalen PlcOpen
Zustandsmaschine für eine reale Achse. Dies bedeudet, dass vor dem Aus‐
führen eines Verfahrbefehls der FB MC_Power ausgeführt werden muss. Die‐
ser bewirkt jedoch nicht dass der Antrieb nach AF geschaltet wird. Der Zustand
AB ist im Antrieb für die Ausführung des FBs nicht erforderlich.
Bei aktiver Sollwertabkopplung wird der von der Steuerung berechnete Lage‐
sollwert weiterhin zyklisch in den Parameter S-0-0047 geschrieben, da der
Antrieb jedoch nicht in AF ist, werden die Sollwerte nicht verarbeitet. Der Po‐
sitions-Istwert der Achse (A-0-0100) wird nicht nachgeführt! Der berechnete
Sollwert der Achse kann über den Parameter "A-0-0151, Interpolierte Position
der Steuerung" ausgelesen werden.
Eine Achse die mit aktiver Sollwertabkopplung betrieben wird
● kann als Leitachse verwendet werden
● hat im Parameter A-0-0021 das Bit 10 "Lage-Istwert ist relativ / ist refe‐
renziert" gesetzt
● hat im Parameter A-0-0021 das Bit 14 "Ab - Steuer- und Leistungsteil be‐
triebsbereit" gesetzt
● hat im Parameter A-0-0021 das Bit 31 "Sollwertabkopplung aktiv" gesetzt
Wird die Sollwertabkopplung deaktiviert, wird der Parameter "A-0-0151, Inter‐
polierte Position der Steuerung" auf den aktuellen Istwert des Antriebs gesetzt.
Dadurch kommt es zu einem Positionssprung.
Unterschied MLC 04VRS/09VRS vs MLC 10VRS:
● MLC 04VRS/09VRS:
Folgt eine Slave-Achse einer Masterachse die mit aktiver Sollwertab‐
kopplung im Zustand geparkt oder deaktiviert betrieben wird, so wird beim
Deaktivieren der Sollwertabkopplung der Fehler F9180003 "Achse feh‐
lerhaft registriert" generiert. Vor dem Deaktivieren der Sollwertabkopplung
müssen alle Folgeachsen abgekoppelt werden
● MLC 10VRS:
Folgt eine Slave-Achse einer Masterachse die mit aktiver Sollwertab‐
kopplung im Zustand geparkt oder deaktiviert betrieben wird, so wird beim
Deaktivieren der Sollwertabkopplung der Fehler F2220231 "Ungültige
Leitachsdaten" generiert. Vor dem Deaktivieren der Sollwertabkopplung
sollten deshalb alle Folgeachsen abgekoppelt werden
Bosch Rexroth AG 207/673
Inbetriebnahme und Bedienung