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Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte
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Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die Ersten Schritte

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraMotion MLC 10VRS

  • Seite 2 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Titel Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Art der Dokumentation Anwendungsbeschreibung Dokumentations-Type DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Interner Ablagevermerk RS-95babf47cee4a5e10a6846a000570208-2-de-DE-14 Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt die "ersten Schritte" mit der IndraMotion MLC und RobotControl.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG I/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Wichtige Gebrauchshinweise..................3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch ......................3 1.1.1 Einführung............................3 1.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche..................... 3 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch....................4 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen........5 Begriffsdefinitionen..........................
  • Seite 4 II/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Inhaltsverzeichnis Seite 3.6.4 Programmieren der realen Achse RA1 (ST)..................53 3.6.5 Download des kompletten SPS-Projektes (ST)................. 57 Workflow "Virtuelle Achse → Elektronisches Getriebe → Reale Achse"..........58 Erste Schritte - Robot-Control mit MLC............... 61 Zielsetzung............................

  • Seite 5: Wichtige Gebrauchshinweise

    Wichtige Gebrauchshinweise Wichtige Gebrauchshinweise Bestimmungsgemäßer Gebrauch 1.1.1 Einführung Die Produkte von Bosch Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Tech‐ nik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebssicheren Zustand hin überprüft. WARNUNG Personen- und Sachschäden durch falschen Gebrauch der Produkte! Die Produkte sind für den Einsatz im industriellen Umfeld konzipiert und dürfen...

  • Seite 6: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    4/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Wichtige Gebrauchshinweise Die IndraControl und ihre Funktionsmodule sind für den Einsatz in ein- und mehrachsigen Antriebs- und Steuerungsaufgaben entwickelt worden. Für den applikationsspezifischen Einsatz des Maschinenbedien- und Visuali‐...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 5/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steue‐ rungen Begriffsdefinitionen Anlage Eine Anlage besteht aus mehreren zu einem bestimmten Zweck und an einem bestimmten Ort miteinander verbundenen Geräten oder Systemen, die jedoch nicht als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden sollen.

  • Seite 8: Grundsätzliche Hinweise

    Arbeit mit diesen Komponenten durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für die Komponenten zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebspartner von Bosch Rexroth. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb der Komponenten.
  • Seite 9 ● Nur qualifiziertes Personal darf an Komponenten des elektrischen An‐ triebs- und Steuerungssystems oder in dessen Nähe arbeiten. ● Nur von Bosch Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwen‐ den. ● Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes beachten, in wel‐ chem die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssys‐...

  • Seite 10: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    8/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Kanada: Canadian Standards Association (CSA) ● Andere Länder: – International Organization for Standardization (ISO) – International Electrotechnical Commission (IEC) 2.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch ●...

  • Seite 11: Schutzkleinspannung Als Schutz Gegen Elektrischen Schlag

    An den Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems von Bosch Rexroth sind alle Anschlüsse und Klemmen, die Spannungen von 5 bis 50 Volt führen, in Schutzkleinspannung ("Protective Extra Low Volta‐ ge - PELV") ausgeführt. An diese Anschlüsse dürfen Geräte angeschlossen werden, die mit Basisisolierung ausgestattet sind, wie beispielsweise Program‐...

  • Seite 12: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    10/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Werden Kleinspannungskreise von Geräten, die auch Spannungen und Strom‐ kreise über 50 Volt beinhalten (z. B. den Netzanschluss), an Produkten von Bosch Rexroth angeschlossen, dann müssen die angeschlossenen Kleinspan‐...

  • Seite 13: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 11/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Ordnen Sie NOT-HALT-Schalter leicht zugänglich und schnell erreichbar an. Prüfen Sie die Funktion der NOT-HALT-Einrichtung vor der Inbetrieb‐ nahme. Unterlassen Sie den Betrieb der Maschine bei Fehlfunktion des NOT-HALT-Schalters.

  • Seite 14: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    12/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Störfestigkeit von implantierten Herzschrittmachern ist sehr unterschied‐ lich, somit bestehen keine allgemein gültigen Regeln. ● Personen mit Metallimplantaten oder Metallsplittern sowie mit Hörgeräten haben vor dem Betreten derartiger Bereiche einen Arzt zu befragen.

  • Seite 15: Schutz Beim Umgang Mit Batterien

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 13/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 2.3.7 Schutz beim Umgang mit Batterien Batterien bestehen aus aktiven Chemikalien in einem festen Gehäuse. Un‐ sachgemäßer Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachschäden führen.

  • Seite 16: Erläuterung Der Signalwörter Und Der Signalgrafik

    14/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik Die Sicherheitshinweise in der vorliegenden Anwendungsdokumentation bein‐ halten bestimmte Signalwörter (Gefahr, Warnung, Vorsicht, Hinweis) und ggf.

  • Seite 17: Erste Schritte - Indramotion Mlc

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 15/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Erste Schritte - IndraMotion MLC Technische Voraussetzungen ● PC, mind. Pentium III, ● 1 GB RAM, ● 5 GB Plattenkapazität, ● Windows XP mit SP 2...

  • Seite 18: Aufgabenstellung Des Ersten Indramotion Mlc-Projekts

    16/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-1: IndraWorks-(Motion-Logic-Control)-Desktop ① - Titelzeile, IndraMotion-Menü ② - Projektnavigator (Gerätesicht) ③ - Arbeitsbereich mit Blättern ④ - Bibliothek mit Geräteinfo ⑤ - Parametereditor ⑥...

  • Seite 19: Anlegen Des Motion-Teilprojektes

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 17/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Anlegen des Motion-Teilprojektes 3.4.1 Steuerung zurücksetzen Die Steuerung kann von vorheriger Nutzung alte Programmbestandteile, Pa‐ rametrierungen und SPS-Daten enthalten, die in diesem Schritt durch das Speicherlöschen entfernt werden.
  • Seite 20 18/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-3: Desktop nach Start von IndraMotion MLC Die zu generierende Gerätekonfiguration wird in einem Projekt verwaltet. Legen Sie über den Dialog Startbild ▶ Leeres Projekt erzeugen (oder über das Hauptmenü...

  • Seite 21: Steuerung Und Sercos Iii-Antriebe (Reale Achsen) Zum Projekt Hinzufügen

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 19/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC über die Schaltfläche "Auswählen" ein anderes Verzeichnis auswählen bzw. ein neues Verzeichnis anlegen. Damit ist das neue Projekt angelegt: Abb.3-5: Projekt ist angelegt 3.4.3...
  • Seite 22 20/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-7: Einfügen z.B. von "IndraMotion MLC L65" in das aktuelle Projekt Jetzt erscheint ein Wizard, mit dessen Hilfe Sie in drei Schritten z.B. für die Verwendung des Geräts "IndraMotion MLC L65"...
  • Seite 23 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 21/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-9: Schritt "Kommunikation" im Gerätewizard (z.B. "IndraMotion MLC L65") Die einfachste Art, die Daten aller angeschlossenen Antriebe zu ermitteln, ist das Scannen des SERCOS III-Busses ③.

  • Seite 24: Virtuelle Achse Zum Projekt Hinzufügen

    22/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-11: Schritt "Konfiguration Funktionsmodule" Im Hintergrund wird in der nun folgenden Wartezeit automatisch das zum IndraMotion-Projekt gehörende IndraLogic-Teilprojekt angelegt. Das Projekt enthält das Gerät "Mlc1" z.B. vom Typ "IndraMotion MLC L65" ①...
  • Seite 25 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 23/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-13: Vereinbaren einer virtuellen Achse Analog zum Eintrag der Mlc1 liefert ein Wizard die erforderlichen Dialogfenster zum Ausfüllen. Abb.3-14: Dialog "Allgemeine Einstellungen" für eine virtuelle Achse Abb.3-15:...

  • Seite 26: Download Des Motion-Teilprojektes

    24/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC 3.4.5 Download des Motion-Teilprojektes Mit dem Ziehen z.B. der IndraMotion MLC L65 und aller Achsen in das Projekt "MLC_FirstSteps" sowie der Parametrierung der Steuerungs- und Achsbe‐...

  • Seite 27: Programmieren Des Bewegungsablaufes In Funktionsplan (Fup)

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 25/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC VORSICHT Vor dem Wechsel in BB muss die in P2 notwendige Parametrierung der An‐ triebe (Achsen) mit plausiblen Werten abgeschlossen sein, ansonsten kommt es zu Phasenumschaltfehlern, die ein Erreichen der Phase BB nicht zulassen und ein erneutes Phasenschalten nach P2 notwendig machen (Plausibilitäts‐...
  • Seite 28 26/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Das dritte Programm MotionProg_FUP, wurde manuell ergänzt: Application, rechte Maustaste, Hinzufügen ▶ POU, Eingabe des Namens und Auswahl von FUP als Programmiersprache. Die Programme sind noch leer.

  • Seite 29: Programmieren Der Virtuellen Achse Va1, Programmiersprache Fup

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 27/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC 3.5.2 Programmieren der virtuellen Achse VA1, Programmiersprache FUP Wenn Sie Ihre Programmierung in FUP (Funktionsplan) grafisch anschaulich ausführen wollen, setzen Sie in diesem Abschnitt fort.
  • Seite 30 28/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-22: Generieren eines neuen Bausteins Wählen Sie dazu im geöffneten Auswahlfenster Funktionsblöcke (Bibliotheken) ▶ ML_PLCOPEN ▶ POUs ▶ Motion ▶ MC_Mo‐ veVelocity aus.
  • Seite 31 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 29/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Sie die Eingabe mit <Enter> ab. Daraufhin öffnet sich das Fenster der "Vari‐ ablendeklaration", welches Sie sofort mit "OK" quittieren können: Abb.3-24: Deklaration des Instanznamens eines Bausteines, Typ "MC_MoveVe‐...
  • Seite 32 30/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Wählen Sie Globale Konstanten ▶ MLC1 ▶ Logic ▶ Application ▶ MlcVarG‐ lobal ▶ VA1. Abb.3-25: Auswahl der Achsinstanz bei Beschaltung eines Funktionsbaus‐...
  • Seite 33 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 31/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-26: Zuweisung am Ausgang eines Funktionsbausteines In bekannter Art und Weise beschalten Sie den Ausgang "InVelocity" des Bausteines mit der Variablen "in_MoveVelVA1", Typ BOOL: ●...
  • Seite 34 32/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-27: PLCopen-FB Typ "MC_MoveVelocity" ist eingefügt und beschaltet Immer wenn Sie einen Baustein abgeschlossen haben, lassen Sie eine Testübersetzung <Umsch>+<F11> laufen. Beseitigen Sie da‐...
  • Seite 35 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 33/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Die Daten aller Achsen, die eine MLC steuern kann, sind in dem Feld GVL_Base.AxisData: ARRAY [1..xx 1) ] OF ML_AXISDATA_SM enthalten, wobei als Index die Achsnummer zu verwenden ist.

  • Seite 36: Download Des Sps-Teilprojekts Virtuelle Achse Va1 (Fup)

    34/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-31: Implementation der virtuellen Achse VA1 3.5.3 Download des SPS-Teilprojekts virtuelle Achse VA1 (FUP) Der zuvor implementierte Bewegungsablauf muss jetzt noch übersetzt, in die Steuerung übertragen und gestartet werden.
  • Seite 37 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 35/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-33: Übertragen der kompilierten Daten in die Steuerung Existierte noch keine Applikation, so erscheint: Abb.3-34: Rückfrage bei der Übertragung (1) Wenn zuvor ein anderes Programm in der Steuerung bearbeitet wurde, kommt eine Rückfrage, ob Ihr Programm geladen werden soll.
  • Seite 38 36/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-37: Starten der Programmbearbeitung in der Steuerung (2) Der Bewegungsablauf selbst wird angestoßen, indem nacheinander die Abar‐ beitung der programmierten Funktionsbausteine aktiviert wird.
  • Seite 39 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 37/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-39: "Werte schreiben" Die dadurch entstehende positive Flanke setzt die Ausgänge "InVelocity" und "Active" vom Funktionsbaustein "MoveVelVA1" auf "TRUE" ①. Die Achse bewegt sich mit 200 U/min ②.

  • Seite 40: Programmieren Der Realen Achse Ra1 (Fup)

    38/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC 3.5.4 Programmieren der realen Achse RA1 (FUP) Ab dieser Stelle benötigen Sie die "reale" Antriebstechnik oder Sie verwenden ersatzweise eine zweite virtuelle Achse ohne MC_Power!! Die Verwendung einer realen Achse setzt zunächst eine Instanz des PLCopen-...
  • Seite 41 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 39/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC "ErrorID" → "ID_GearInRA1" vom Typ ERROR_CODE "ErrorIdent" → "Ident_GearInRA1" vom Typ ERROR_STRUCT Abb.3-42: MC_GearIn einfügen und Instanz "GearInRA1" deklarieren MC_GearOut Neues Netzwerk anfügen, Klick mit rechter Maustaste in Netzwerk 5, Netzwerk einfügen (unterhalb)
  • Seite 42 40/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC enthalten, wobei als Index die Achsnummer zu verwenden ist. Die Variable wird unter dem Namen GVL_Base.AxisData[1].rActualVelocity_i, für die reale Achse, Achsnummer 1, bereitgestellt (Achsnummer 1 hat RA1, da das Scannen von RA1 vor der Deklaration von VA1 erfolgte).

  • Seite 43: Download Des Kompletten Sps-Projektes (Fup)

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 41/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-46: Implementation der realen Achse 3.5.5 Download des kompletten SPS-Projektes (FUP) Der Ladevorgang verläuft analog zum Abschnitt Download des SPS-Teilpro‐ jekts virtuelle Achse VA1 (FUP), Seite Das neue Projekt überschreibt dabei nach Rückfrage das alte Projekt.
  • Seite 44 42/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-47: Projektexplorer nach Expandieren der Knoten "Logic" Angelegt wurden die Programme ①: ● MotionProg (Vorwahl ST, Strukturierter Text), ● PlcProg (Vorwahl ST, Strukturierter Text).

  • Seite 45: Programmieren Der Virtuellen Achse Va1, Programmiersprache St

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 43/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-48: Aufruf löschen: MotionProg; Aufruf hinzufügen: MotionProg_FUP 3.6.2 Programmieren der virtuellen Achse VA1, Programmiersprache ST Der Abschnitt verwendet ST (Strukturierter Text) als Programmier‐...
  • Seite 46 44/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-50: Generieren eines neuen Bausteins, Rechte-Maus-Taste auf Netzwerk Wählen Sie dazu im geöffneten Auswahlfenster Funktionsblöcke (Bibliotheken) ▶ ML_PLCOPEN ▶ POUs ▶ Motion ▶ MC_Mo‐...
  • Seite 47 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 45/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-52: Gerüst einer Funktionsbaustein-Instanz Nach diesen notwendigen Änderungen ist die Schnittstelle des FB zu komplet‐ tieren. Geben Sie als Instanznamen für diesen Baustein "MoveVelVA1" ein und schlie‐...
  • Seite 48 46/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC ● Das sich öffnende Fenster zur "Variablendeklaration" können Sie sofort mit <Enter> bestätigen Um den Eingang "Velocity" zu beschalten, gehen Sie wie folgt vor: ●...
  • Seite 49 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 47/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC ● Geben Sie den Namen "iv_MoveVelVA1" ein, <Enter>. ● Das sich öffnende Fenster zur "Variablendeklaration" können Sie sofort mit <Enter> bestätigen. ● Beschalten Sie den CommandAborted-Ausgang mit "ca_MoveVelVA1".
  • Seite 50 48/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC "Error" → "er_StopVA1" vom Typ BOOL "ErrorID" → "ID_StopVA1" vom Typ ERROR_CODE "ErrorIdent" → "Ident_StopVA1" vom Typ ERROR_STRUCT Abb.3-56: MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopVA1" deklarieren Istgeschwindigkeit "VactVA1"...

  • Seite 51: Download Des Sps-Teilprojektes Virtuelle Achse Va1 (St)

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 49/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-58: Auswahl der Variablen aktuelle Geschwindigkeit ● Abschluss der Zeile mit ";" nicht vergessen. Damit ist die Implementierung des Bewegungsablaufes entsprechend der Auf‐...
  • Seite 52 50/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-60: Applikation übersetzen Zum Übertragen der kompilierten Daten in die Zielsteuerung wählen Sie den Menüpunkt Debug ▶ Einloggen auf Applikation [MLC1] (nachfolgendes Bild).
  • Seite 53 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 51/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-64: Starten der Programmbearbeitung in der Steuerung (1) Starten Sie die Bearbeitung in der Steuerung über Debug ▶ Start Application [MLC1]. Abb.3-65: Starten der Programmbearbeitung in der Steuerung (2) Der Bewegungsablauf selbst wird angestoßen, indem nacheinander die Abar‐...
  • Seite 54 52/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-66: Vorbereitung des "Werte schreiben" Über Debug ▶ Werte schreiben <Strg>+<F7> wird "ex_MoveVelVA1" in der Steuerung auf "TRUE" gesetzt. ● "Werte schreiben" bedeutet, dass einmalig zu Beginn des nächsten Zyklus die Variable auf den gewünschten Wert ge‐...

  • Seite 55: Programmieren Der Realen Achse Ra1 (St)

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 53/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-68: Nach "Werte schreiben" am Eingang "Execute" Schalten Sie "ex_MoveVelVA1" wieder auf "FALSE". Die Achse läuft weiter mit 200 U/min. Sie können durch Setzen der Variable "ex_StopVA1" am Eingang "Execute"...
  • Seite 56 54/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC "Enable" → "en_PowerRA1" vom Typ BOOL "Axis" → "MlcVarGlobal.RA1" vom Typ "AXIS_REF") Ausgänge: "Status" → "st_PowerRA1" vom Typ BOOL "Error" → "er_PowerRA1" vom Typ BOOL "ErrorID"...
  • Seite 57 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 55/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC MC_Stop Neue Zeile, MC_Stop einfügen und eine Instanz "StopRA1" deklarieren Eingänge beschalten und wenn nötig Eingangsvariablen deklarieren: "Execute" → "ex_StopRA1" vom Typ BOOL "Deceleration"...
  • Seite 58 56/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-73: Geschwindigkeits-Istwert VA1 aus der Globalen Variablenliste der Bib‐ liothek ML_Base.library Die weitere Eingabe wird durch die Intellisense-Funktion unterstützt. Dies be‐ deutet, dass nach der Eingabe des "." bei "GVL_Base.AxisData[1]." alle ver‐...

  • Seite 59: Download Des Kompletten Sps-Projektes (St)

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 57/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Abb.3-74: Implementation der realen Achse 3.6.5 Download des kompletten SPS-Projektes (ST) Der Ladevorgang verläuft analog zum Abschnitt Download des SPS-Teilpro‐ jektes virtuelle Achse VA1 (ST), Seite...

  • Seite 60: Workflow "Virtuelle Achse → Elektronisches Getriebe → Reale Achse

    58/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Workflow "Virtuelle Achse → Elektronisches Getriebe → Reale Achse" Der nachstehende Arbeitsablauf zeigt das Starten und Stoppen der Achsen und des Getriebes. 1. Leistungszuschaltung für die reale Achse Zuschalten des "en_PowerRA1"...
  • Seite 61 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 59/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - IndraMotion MLC Die reale Achse wird abgebremst auf VactRA1= 0 U/min. Sie wird nach Erreichen des Stillstandes aktiv in dieser Position gehalten. 12. Abschalten des "ex_StopRA1" (MC_Stop).
  • Seite 62 60/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte...

  • Seite 63: Erste Schritte - Robot-Control Mit Mlc

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 61/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Zielsetzung Anhand eines einfachen Beispiels soll die grundsätzliche Vorgehensweise beim Erstellen eines Robot-Control-Projekts (nachfolgend RoCo-Projekt ge‐...

  • Seite 64: Vorgehensweise Beim Erstellen Eines Roco-Projektes

    62/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Erforderliche Software IndraWorks-Installation mit MLC als Zielsystem. Vorgehensweise beim Erstellen eines RoCo-Projektes 1. IndraWorks starten und ein neues Projekt anlegen Nach dem Start von IndraWorks wird über Datei ▶ Neu ▶ Projekt das ge‐...
  • Seite 65 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 63/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC 3. Drei Achsen anlegen und konfigurieren Es werden beispielhaft 2 Szenarien beschrieben: Szenario 1 mit virtuellen Achsen: Abb.4-3: Projekt mit virtuellen Achsen Szenario 2 mit realen Achsen: Das Anlegen der realen Achsen erfolgt durch "Drag"...
  • Seite 66 64/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Abb.4-4: Projekt mit realen Achsen Für das Beispielprojekt liegen für beide Szenarien Parametersätze bereit, die importiert werden können. Die Parametersätze sind im Projekt-Verzeichnis "RoCoTestV10\RoCoTestV10virtuell.par"...
  • Seite 67 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 65/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Abb.4-6: Kinematik-Namen festlegen. In der SPS wird später eine globale MLC-Variable gleichen Namens vom Typ AXIS_GROUP_REF angelegt. Alle Kinematik-Funktionsbausteine benötigen diese Variable als...
  • Seite 68 66/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Abb.4-7: Kinematik-Typ festlegen Im obigem Dialog sind alle Kinematiken zur Auswahl aufgelistet, die von der Steuerung interpretiert werden können. In unserem Beispiel wird der Kinematik-Typ "Cartesian Robot" benötigt.
  • Seite 69 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 67/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Abb.4-8: Kinematik-Achsen zuordnen. Alle zur Kinematik gehörenden Achsen (real oder virtuell) müssen an die‐ ser Stelle zugeordnet und definiert werden. Abb.4-9: Achslänge und Achskopplung...
  • Seite 70 68/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Hier werden die für Roboter typischen Achskopplungen und Achslängen eingegeben. Für das hier besprochene Beispiel ist dies nicht nötig. Abb.4-10: Koordinaten-Namen festlegen In diesem Schritt werden die Koordinaten Namen definiert.
  • Seite 71 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 69/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Abb.4-11: Parameter importieren. 7. Bewegungsprogramm erstellen Nun wird ein neues RoCo-Bewegungsprogramm für die Kinematik ange‐ legt. Alternativ kann Projekt RoCo‐ TestV10 ▶ mlc_Lx ▶ _Emb_Prog1.qll ▶ Prog1.qll mit ●...
  • Seite 72 70/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Abb.4-12: Neues RoCo-Programm anlegen. Nach dem Editieren des RoCo-Bewegungsprogramms (*.QLL) kann es übersetzt werden. Abb.4-13: Editieren des RoCo-Bewegungsprogramms Nach dem Übersetzen wird automatisch eine Punktetabelle (*.PKT) an‐...
  • Seite 73 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 71/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Abb.4-14: Punktetabelle bearbeiten. Im Online-Betrieb das Bewegungsprogramm, Punktedatei etc. in die Steuerung laden. Sollte kein SRAM-Funktionsmodul vorhanden sein, muss dieser Schritt nach jedem Aus- und Einschalten der Steuerung wiederholt werden, da sich die Daten im flüchtigen Speicher der Steuerung...
  • Seite 74 72/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC 8. RoCo-Status im SPS-Programm Zur Steuerung des SPS-Teils befindet sich eine Visualisierung im Bei‐ spielprojekt. Damit lassen sich alle nötigen Bedienaktionen, vom Zuschal‐...

  • Seite 75: Detail Zum Projekt "Rocotestv10

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 73/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Ob sich alle benötigten Achsen in Coordinated Motion befinden, ist am Status "AxisData[x].CoordinatedMotion" zu erkennen. 4. Achsen von der Kinematik lösen Dies ist erforderlich, um einzelne Achsen außerhalb des RoCo-Bewe‐...
  • Seite 76 74/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC ; Programmbeschreibung:... ; ***************************************************************************** PROGRAM Prog1 ; declarations Def Point: P0, P1, P2, P3, P4, P5, P6 BEGIN ; program Kin01.V_PTP = 0.4 ;...

  • Seite 77: Robot-Control - Applikationsbeispiele

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 75/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC (* start program *) fbPrgStart( Execute := bPrgStart, AxisGroup := Kin01 ); (* stop program *) fbPrgStop( Execute := bPrgStop, AxisGroup := Kin01 );...

  • Seite 78: Überschleifen

    76/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC ● vertikale Bewegung (6) ohne den Gegenstand nach oben ● warten auf neuen Gegenstand und dann weiter mit (1) Überschleifen Um den zuvor aufgezeigten Bewegungsablauf harmonischer und damit auch schneller durchführen zu können, besteht die Möglichkeit die einzelnen Bewe‐...

  • Seite 79: Bandsynchronisation

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 77/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Abb.4-19: Pick & Place Anwendung mit überschleifenden Bewegungen Beschreibung ● Horizontale Bewegung (1) über den Gegenstand, die unmittelbar bei Ein‐ tritt in den Überschleifradius in die vertikale Bewegung (2) nach unten auf den Gegenstand übergeht.
  • Seite 80 78/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Für die Verwendung der Bandsynchronisation müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: ● Bandachsen müssen in der Kinematikkonfiguration definiert sein. ● Bandkopplungsfaktoren müssen in der Kinematikkonfiguration definiert sein.
  • Seite 81 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 79/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Abb.4-20: Pick & Place Anwendung mit Bandsynchronisation Legende Aufsynchronisierpunkt für Pick Belt Bandsynchrone Position des Gegenstands auf Pick Belt Bandsynchrone Position oberhalb P2 Absynchronisierpunkt für Pick Belt = aktuelle Position vor Be‐...

  • Seite 82: Bandsynchronisation Mit Überschleifenden Bewegungen

    80/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Noch nicht absynchronisieren, da sonst die Bewegung des Greifers relativ zum Band nicht senkrecht ausgeführt wird und somit ein evtl. vorhandener Karton verschoben werden könnte.
  • Seite 83 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 81/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC ● Bandsynchrone, nicht überschleifende Bewegung (2) nach P2 – Greifen des Gegenstands – Ermitteln der kompletten Bahn von P2 (Pick) nach P6 (Place) Noch nicht absynchronisieren, da sonst die Bewegung des Greifers relativ zum Band nicht senkrecht ausgeführt wird und somit nach‐...

  • Seite 84: Hinweise Zum Überschleifen Bei Bandsynchronisation

    82/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Hinweise zum Überschleifen bei Bandsynchronisation Um aufeinander folgende Bewegungen überschleifen zu können, müssen fol‐ gende Randbedingungen beachtet werden: ● Kommandos, die ein Überschleifen verhindern: –...
  • Seite 85 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 83/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC - all movements between pick and place position (and vice versa) are blending because: - path calculation of all blending moves is done during belt -...
  • Seite 86 84/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC JUMP LoopMain ; proceed with main loop MOVE TO Home ; move to home position (point 'Home') PROGRAM_END ;------------------------------------------------------------------------------------ SUBROUTINE PickB1() BEGIN SYNCHRON ;...
  • Seite 87 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 85/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - Robot-Control mit MLC MOVE VIA PlaceDep MOVE VIA PlaceDepAsyn SYNCHRON_END bSyncReq_B2 = TRUE THEN BEGIN ; use 'SYNC' only if B1 > MOD_VAL_B1 otherwise it will ;...
  • Seite 88 86/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte...

  • Seite 89: Erste Schritte - Flexprofile Mit Mlc

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 87/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Technische Voraussetzungen ● PC, mind. Pentium III, ● 1 GB RAM, ● 5 GB Plattenkapazität, ●...

  • Seite 90: Erstellen Eines Flexprofiles

    88/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Diese Kopplung soll über ein definiertes Bewegungsprofil erfolgen, das aus einem Bewegungsschritt besteht und eine einfache Rast-in-Rast Bewegung darstellt. Auf einer Leitachsumdrehung von 360° soll dabei ein Folgeachshub von 180°...
  • Seite 91 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 89/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-2: Dialog FlexProfile mit Wirkungskette zwischen Leit- und Folgeachse Aus diesem Dialogfenster kann die FlexProfile-Übersicht per Mausklick auf ① geöffnet werden. Dieses Dialogfenster zeigt den Verarbeitungsstatus für die vier der Achse zuor‐...

  • Seite 92: Erstellen Des Flexprofiles Über Die Sps

    90/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Tragen Sie diese, wie auf unten gezeigtem Bild ein und konfigurieren Sie so den gewünschten Bewegungsverlauf. Abb.5-4: FlexProfile Konfigurationsfenster Bezug Achse 180 Grad...
  • Seite 93 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 91/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Expandieren Sie dazu im Projektexplorer nacheinander den Knoten "Logic", unterhalb von "Mlc1", bis folgendes Bild zu sehen ist: Abb.5-6: Projektexplorer nach Expandieren der Knoten "Logic"...
  • Seite 94 92/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-8: Generieren eines neuen Bausteins 3. Wählen Sie dazu im geöffneten Auswahlfenster Funktionsblöcke (Bibliotheken) ▶ ML_PLCOPEN ▶ POUs ▶ Motion ▶ MB_ChangeFlexProfileSet aus.
  • Seite 95 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 93/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Daraufhin öffnet sich das Fenster der "Variablendeklaration", das Sie so‐ fort mit "OK" quittieren können: Abb.5-10: Deklaration des Instanznamens eines Bausteines, Typ MB_Chan‐...
  • Seite 96 94/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC dient zur Definition der einzelnen Bewegungsschritte eines FlexProfile Bewegungsprofils. Jedes Array-Element beschreibt dabei einen mögli‐ chen Bewegungsschritt. profileAxis: ARRAY[0..15] OF MB_PROFILE_STEP; 2. Beschalten Sie den Eingang "ProfileStepAdr" mit der Adresse einer Va‐...

  • Seite 97: Die Struktur Profileaxis

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 95/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-13: Kompletter Baustein fbChangeFlexProfileSet: MB_ChangeFlexProfile‐ In Programmierfenster kann nun mit der Konfiguration des Profils begonnen werden. Nicht alle Strukturelemente müssen beschaltet werden, da diese mit Defaultwerten vorgesehen sind (siehe MB_ProfileStep in ML_Base.lib).
  • Seite 98 96/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-14: Zuweisung, Eingabe Strukturelement "Master" ● Auf die linken gehen und danach anklicken und unter Nutzung der Eingabehilfe zu Enumerationswerte ▶ ML_BASE ▶ Data Types ▶...
  • Seite 99 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 97/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-18: Rangezuweisung Abb.5-19: Bewegungsgesetz Abb.5-20: Auswahlfenster: Enum, RIL_COMMONTYPES, Datatypes of PLCopen, MC_STEP_MODE Nach jedem abgeschlossenem Baustein, lassen Sie eine Testübersetzung <Umsch>+<F11> laufen.
  • Seite 100 98/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-22: Generieren eines neuen Bausteins, Rechte-Maus-Taste auf Netz‐ werk 1 3. Wählen Sie dazu im geöffneten Auswahlfenster Funktionsblöcke (Bibliothe‐ ken) ▶ ML_PLCOPEN ▶ POUs ▶ Motion ▶ MB_ChangeFlexProfileSet aus.
  • Seite 101 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 99/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-24: Gerüst einer Funktionsbaustein-Instanz ②: der Baustein ist abzuschließen mit ");" . ①: der Typ-Name "MB_ChangeFlexProfileSet" ist gegen den Instanz-Na‐ men z.B.: "fbChangeFlexProfileSet" auszutauschen.
  • Seite 102 100/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC 1. Geben Sie den Namen "uiSetNumber" ein, bestätigen Sie mit <Enter>. 2. Als Typ tragen Sie UINT und als Initialwert 0 ein, bestätigen Sie mit <Enter>.
  • Seite 103 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 101/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Damit ist der Baustein komplett beschaltet: Abb.5-27: Kompletter Baustein fbChangeFlexProfileSet: MB_ChangeFlexProfile‐ Set mit Deklaration In Programmierfenster kann nun mit der Konfiguration des Profils begonnen werden.
  • Seite 104 102/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-28: Bewegungsschritt mit Achse als Master (1) Nach ":=" nutzen Sie die Eingabehilfe: Abb.5-29: Auswahlfenster: Enum, ML_Base, Data Types, Flex Structs, MB_MAS‐...

  • Seite 105: Ausführen Eines Flexprofile-Bewegungsschrittes

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 103/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-32: Auswahlfenster: Enum, RIL_COMMONTYPES, Datatypes of PLCopen, MC_STEP_MODE Abb.5-33: Bewegungsgesetz Bitte beachten Sie, dass die Ausführungszeit des Bausteins "MB_ChangeFlexProfileSet" je nach Größe und Komplexität des zu schreibenden Profils etwas länger dauern kann.
  • Seite 106 104/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC "SetSelection" → 0 "UseSwitchingPosition"→ FALSE "SwitchingPosition"→ 0 "ProfileEntry" → "vom Typ MB_PROFILE_START_POINT" Initialwert: SLAVE_CURRENT_MASTER_CURRENT, ML_Base.library "MasterOffset" → 0 "SlaveOffset" → 0 "SyncType" → "vom Typ MB_SYNC_TYPE"...
  • Seite 107 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 105/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-35: "ML_FlexProfile" ist eingefügt und beschaltet (ST) MC_Power Eine Instanz des MC_Power wird für jede reale Achse, nicht jedoch für virtuelle Achsen benötigt.
  • Seite 108 106/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-38: "MC_Power" ist eingefügt und beschaltet (ST) MC_MoveVelocity Über den Baustein "MC_MoveVelocity" kann die Leitachse "AxisMaster" mit einer Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit kommandiert werden. Durch die Kopplung über das Bewegungsprofil ergibt sich damit auch eine Bewegung...

  • Seite 109: Download Und Test Des Sps-Teilprojektes

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 107/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-40: "MC_MoveVelocity" ist eingefügt und beschaltet (ST) Download und Test des SPS-Teilprojektes Download Der zuvor implementierte Bewegungsablauf muss jetzt noch übersetzt, in die Steuerung übertragen und gestartet werden.
  • Seite 110 108/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC Abb.5-43: Rückfrage bei der Übertragung (1) Wenn zuvor ein anderes Programm in der Steuerung bearbeitet wurde, kommt eine Rückfrage, ob Ihr Programm geladen werden soll. Bestätigen Sie in die‐...
  • Seite 111 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 109/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - FlexProfile mit MLC den Ausgang "Done" vom Funktionsbaustein "fbChangeFlexProfileSet" nach erfolgreichem Schreiben des Profils auf "TRUE". Sollte der Schreibvorgang wider Erwarten fehlschlagen, ist dies am Ausgang "Error"...
  • Seite 112 110/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte...

  • Seite 113: Erste Schritte - Winstudio Mit Mlp

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 111/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Erste Schritte - WinStudio mit MLP Allgemeines Um einen ersten Einstieg in die Anwendung von "WinStudio" in Verbindung mit MLP zu bekommen, soll hier ein kleines Projekt zur Erstellung einer Oberfläche mit "WinStudio"...
  • Seite 114 112/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-1: Auswahl der Steuerung IndraMotion MLP VEP Abb.6-2: Einfügen IndraMotion MLP VEP – Allgemeine Einstellungen Sie können nun einen Gerätenamen Ihrer Wahl vergeben (IndraWorks meldet, falls der Name Zeichen enthält, die nicht erlaubt sind) oder den vorgegebenen...
  • Seite 115 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 113/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-3: Einfügen IndraMotion MLP VEP – Kommunikation Die Einstellungen unter den Punkten Firmware-Version und Firmware-Release müssen der Steuerung angepasst werden. In das Feld IP-Adresse tragen Sie die IP-Adresse Ihrer Steuerung ein. Die IP- Adresse der Steuerung sehen Sie auf der MLP unter "Shortcut to RxSet‐...
  • Seite 116 114/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-4: Einfügen Steuerung – Verbindungstest erfolgreich "Weiter >>" führt zum nachstehenden Bild, in dem der "Antrieb1" erkannt wur‐ de. Sein Name wurde in "RealeAchse_1" geändert.
  • Seite 117 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 115/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Die weiteren Dialoge können bis zum "Fertigstellen" ohne Änderung bestätigt werden. Sind Steuerung und Antrieb korrekt in das Projekt eingefügt worden, sollte Sie unten stehende Ansicht in IndraWorks bekommen.
  • Seite 118 116/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Den in der Datei vordefinierten Code löschen Sie aus dem Editor. Die PLCOpen-Bausteine werden über die Eingabehilfe in das Programm eingefügt (siehe nachstehende Bilder).
  • Seite 119 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 117/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-10: MotionProg – Strukturierter Text Bitte vergessen Sie am Ende eines jeden Funktionsbausteines nicht ";" als Zeilenabschluss. Der Deklarationsteil, der die Variablen enthält, füllt sich während der Erstellung...

  • Seite 120: Einbinden Der Winstudio-Visualisierung In Indraworks

    118/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-11: MotionProg – Variablen Wurde das Steuerungsprogramm erstellt, sollten Sie das Programm überset‐ zen: 1. Build ▶ Application übersetzen, um zu sehen, ob der Quellcode fehlerfrei ist.
  • Seite 121 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 119/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Ist die Symbolkonfiguration unter dem Punkt "Application" eingefügt, werden nach der Anwahl der Symbolkonfiguration und nach Klicken auf Aktualisieren, die verfügbaren Variablen links angezeigt. Mittels Pfeil-Tasten können die Va‐...
  • Seite 122 120/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Um eine lange Fehlersuche bei möglichen späteren Problemen zu vermeiden, schauen Sie, ob die Symboldatei korrekt auf die SPS geschrieben wurde. Mit einem FTP-Programm im Ordner /StorageCard/Rexroth/ Controls/MLP/ IndraLogicApplication.__Symbols.app.
  • Seite 123 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 121/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-14: Einfügen Visualisierung VEH/VEP – Allgemeine Einstellungen vorge‐ nommen Als nächstes muss die Kommunikation zwischen WinStudio und der SPS her‐ gestellt werden.
  • Seite 124 122/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-15: Öffnen von WinStudio Um jedoch die Variablen aus der Steuerung lesen zu können, muss ein spezi‐ elles Treiberblatt in WinStudio eingebunden werden.
  • Seite 125 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 123/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-16: Neues BR_WS-Treiberblatt anlegen Der Treiber muss nun speziell konfiguriert werden. Wählen Sie den Ordner "BRWS" mit der rechten Maustaste an. Wieder er‐...
  • Seite 126 124/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Hierzu klicken Sie auf das Treiberblatt "1". Daraufhin wird rechts neben dem Projektbaum ein neues Fenster geöffnet . Abb.6-18: BRWS-Eigenschaften, hier Blatt 1 Füllen Sie nun die Felder aus, wie oben zu sehen.
  • Seite 127 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 125/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-19: Browser, Variablen Online-lesen Im Browser sind alle SPS-Variablen zu sehen, die zuvor unter der Symbolkon‐ figuration freigegeben wurden und die über WinStudio angesprochen werden können.

  • Seite 128: Erstellen Der Winstudio-Visualisierung

    126/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-20: BRWS-Eigenschaften, hier Blatt 1, mit Variablennamen und Adressen Wurden die SPS-Variablen korrekt eingebunden, sind alle Variablen in WinStudio ▶ Variablen ▶ Anwendungsvariablen aufgelistet Abb.6-21:...
  • Seite 129 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 127/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-22: WinStudio – Einfügen Bild Sie können den Namen des Bildes frei wählen: hier "Startbildschirm". Öffnen Sie das Bild. Nach einem Klick mit der rechten Maustaste in das Bild wird "Bildeigenschaften"...
  • Seite 130 128/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-24: WinStudio – Toolbar Nun folgt die Zusammenstellung von Objekten zu einer kleinen Demo-Ober‐ fläche. Hierzu verändern Sie mit der rechten Maustaste die Hintergrundfarbe...
  • Seite 131 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 129/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-25: Bild "Startbildschirm" – Hintergrundfarbe ändern Um die Oberfläche optisch zu unterteilen und um Elemente aus der Toolbar kennen zulernen, fügen Sie das Objekt "Rechteck" in das Bild ein.
  • Seite 132 130/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-28: WinStudio – Bibliothek ausgewählt Nach dem Anklicken von "WinStudio" im Projektnavigator erscheint der Haupt‐ menüpunkt "WinStudio". Das obige Bild zeigt den weiteren Weg zum Öffnen der Bibliothek.
  • Seite 133 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 131/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-30: WinStudio – Textobjekt eingefügt Im nächsten Schritt werden die Steuerelemente in das Bild eingefügt, hier wird exemplarisch der Push-Button (Steuerelement "Schaltfläche") aus der Toolbar verwendet.
  • Seite 134 132/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-32: Einstellungen zu Variable/ Ausdruck über Objekt-Finder Abb.6-33: Einstellungen zu Typ, Status und Konfiguration Realisiert wurden die vier Push-Buttons mit nachstehenden Konfigurationen:...
  • Seite 135 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 133/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Leistung zuschalten ● Typ: Schalter ● Status: Normal geschlossen ● Variable: enable_PowerRealeAchse_1 ● Beschriftung (öffnen): Leistung EIN / grün ● Beschriftung (geschlossen): Leistung AUS / grau Reset Antrieb ●...

  • Seite 136: Starten Der Oberfläche

    134/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Status Leistung (Fehler) ● Beschreibung: Leistung FEHLER ● Variable: error_PowerAntrieb1 Status Antrieb ● Beschreibung: Antrieb EIN ● Variable: inVelocity_MoveVelAntrieb1 Status Antrieb (Fehler) ●...
  • Seite 137 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 135/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-36: WinStudio – Projekt/ Status anwählen Abb.6-37: Projekteinstellungen – Viewer Startup "Automatisch" Im nächsten Schritt müssen Sie eine wichtige Option in den Projekteinstellun‐...
  • Seite 138 136/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-38: WinStudio – Projekt/ Eigenschaften angewählt Abb.6-39: WinStudio – Projekteinstellungen Die vorgenommen Einstellungen speichern Sie nun im Projekt ab.
  • Seite 139 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 137/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Als vorletzten Schritt müssen Sie das WinStudio-Projekt auf die Zielplattform schreiben. 1. Zuerst installieren Sie die Software VEP30 ▶ Software installieren. 2. Danach laden Sie das Projekt.
  • Seite 140 138/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Erste Schritte - WinStudio mit MLP Abb.6-42: WinStudio – Projekt/ Start Anwendung Oberfläche beim Booten der Steue‐ Damit die Oberfläche (WinStudio-Application), ebenso wie die Steuerungs‐ rung automatisch starten...

  • Seite 141: Service Und Support

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 139/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Service und Support Service und Support Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main und der weltweite Service stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch am Wochenende und an Feiertagen.
  • Seite 142 140/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte...

  • Seite 143: Index

    DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 141/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Index Index Achsadressen..........21, 23 IndraWorks............15 Antriebssystem............. 5 nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch....4 Bedienphilosophie..........15 Folgen, Haftungsausschluss ......3 bestimmungsgemäßer Gebrauch......3 Einsatzfälle ............. 3 Bewegungsablauf programmieren (FUP)... 25 PELV..............
  • Seite 144 142/143 Bosch Rexroth AG DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte...
  • Seite 145 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 143/143 Rexroth IndraMotion MLC 10VRS Die ersten Schritte Notizen...
  • Seite 146 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-0 +49 (0)93 52-48 85 www.boschrexroth.com Printed in Germany R911327695 DOK-IM*MLC-F*STEP**V10-AP02-DE-P...

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