Virtuelle Achse; Allgemeines - Bosch Rexroth MLC 10VRS Funktionsbeschreibung

392/673 Bosch Rexroth AG
Achstypen
6.4

Virtuelle Achse

6.4.1

Allgemeines

Rexroth IndraMotion MLC/MLP 10VRS Funktionsbeschreibung
Abb.6-109: Kontext-Menü einer realen Achse (SercosDrive) im Online-Modus
Das Kontext-Menü einer realen SercosDrive-Achse entspricht bis auf den feh‐
lenden Menüpunkt Parkende Achse dem Kontext-Menü einer realen
IndraDrive-Achse (siehe
356).
Die Virtuelle Achse zählt zu den Kernfunktionen der IndraMotion MLC/MLP. Sie
liefert den Leitwert zur Synchronisation von Antrieben oder anderen virtuellen
Achsen. Der Leitwert wird zeitgleich an allen Slave-Achsen wirksam. Die Mas‐
ter-Slave-Beziehung kann über folgende Funktionsbausteine hergestellt wer‐
den:
● Getriebefunktionen
MC_GearIn, MB_GearInPos
● ML_FlexProfile
● MB_MotionProfile
Virtuelle Achsen können über Funktionsbausteine kommandiert werden. Sie
können auch selbst anderen Achsen folgen. Die Berechnungsreihenfolge der
einzelnen Achsen wird dabei immer so sortiert, dass Master-Achsen immer vor
Slave-Achsen berechnet werden. Dadurch werden Totzeiten vermieden. Re‐
kursive Master-Slave Beziehungen (z. B. Achse 1 folgt Achse 2 und Achse 2
folgt Achse 1) werden erkannt und abgewiesen.
DOK-IM*ML*-SYSTEM**V10-RE04-DE-P
Reale Achse (IndraDrive) - Kontext-Menü, Seite