Canopen Bootup-Sequenz - KEB COMBIVERT Generation 6 Programmierhandbuch

CANopen Bootup-Sequenz

1st TPDO communication parameter
2nd TPDO communication parameter
3rd TPDO communication parameter
4th TPDO communication parameter
Name transmission type
Wert Funktion
(Synchron, azyklisch) Bei jedem Empfang eines SYNC wird ein
0
TPDO-Telegramm auf CAN gesendet.
(Synchron, zyklisch)
Anzahl der SYNC-Telegramme, bevor ein TPDO-Telegramm auf
CAN gesendet wird. Wert = 1 bedeutet, dass im Zustand OPERATI-
ONAL ein TPDO-Telegramm umgehend nach Empfang eines SYNC-
1...240
Telegramms auf den CAN gesendet wird.
Für alle Werte 1...240 gilt, dass das SYNC-Telegramm das Senden
des betreffenden TPDO auslöst.
Ein TPDO-Telegramm wird nur nach einem Remote-Request (Remo-
252, 253
te-Telegramm freigegeben) auf dem TPDO-Identifier gesendet.
(event driven) Ein TPDO-Telegramm wird gesendet, sobald sich
254, 255
mindestens ein Byte geändert hat.
Name inhibit time
Wert Funktion
Wert * 0,1 ms
0...65535
(z.B. 100 = 10ms)
1st transmit PDO mapping
2nd transmit PDO mapping
3rd transmit PDO mapping
4th transmit PDO mapping
Subindex 0: Anzahl (Byte)
Wert
0...8 Gibt die Anzahl der gemappten Objekte wieder.
Subindex 1...8 (Long)
Bit Funktion
0...7 Objektlänge
8...15 Subindex
16...31 Index
6.9 CANopen Bootup-Sequenz
Die KEB CAN-Steuerung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status
Pre-Operational. In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und
© 2019 KEB Automation KG
Struct
Byte
Word
Bezeichnet den minimalen zeitlichen Abstand zwischen zwei
CAN- Telegrammen auf diesem Identifier.
Byte: 0x08
Word: 0x10
Long: 0x20
Subindex
Parameteradresse (Bit 16...23 =
Lowbyte/ Bit 24...31 = Highbyte)
00000180h + Node_Id
00000280h + Node_Id
Default
Wert:
00000380h + Node_Id
00000480h + Node_Id
Struct
Funktion
Bedeutung
Definiert eine Objektabbildung. Es
wird der Index, Subindex und die
Objektlänge in Bits angegeben.
Ein Schreiben von Subindex 1...8
setzt voraus, dass der Count (Subin-
dex 0) auf 0 gesetzt ist.
0x1800
0x1801
0x1802
0x1803
Subindex 2
Bemerkung
Bestimmt, wann
und wie dieses
Objekt auf dem
CAN-Bus gesen-
det wird.
Ein geänderter
Wert wird sofort
aktiv.
Subindex 3
Bemerkung
0x1A00
0x1A01
0x1A02
0x1A03
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