Canopen Bootup-Sequenz - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Feldbusschnittstelle
1st transmit PDO mapping
2st transmit PDO mapping
3st transmit PDO mapping
4st transmit PDO mapping
Subindex 0: Anzahl (Byte)
Wert Funktion
0...8
Gibt die Anzahl der gemappten Objekte wieder.
Subindex 1...8 (Long)
Bit Funktion
0...7 Objektlänge
8...15 Subindex
16...31 Index
8.3.1.9

CANopen Bootup-Sequenz

Die KEB CAN-Steuerung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status
Pre- Operational.
In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und SDO(tx) mit den
Diensten Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Upload (Parameter Le-
sen) aktiviert.
Die Prozessdatenkommunikation ist in diesem Status noch inaktiv.
Diese wird durch das NMT-Kommando Start_Remote_Node() freigegeben (=> Bild un-
ten).
Das Ziel dieser Startsequenz ist der Betriebszustand Operational.
In diesem Status ist die Kommunikation vollständig aktiviert.
Adressiert werden beim NMT-Protokoll bestimmte CAN- Knoten durch die CAN Node ID
(=> Kapitel8.3.1.3.1 Node ID).
Die F6 CANopen Steuerkarte realisiert folgende im folgenden Bild mit durchgezogener
Linie gezeichnete Übergänge:
354
Byte: 0x08
Word: 0x10
Long: 0x20
Subindex
Parameteradresse (Bit 16...23 =
Lowbyte/ Bit 24...31 = Highbyte)
Struct
Bedeutung
Definiert eine Objektabbildung. Es
wird der Index, Subindex und die
Objektlänge in Bits angegeben.
Ein Schreiben von Subindex 1...8
setzt voraus, dass der Count (Subin-
dex 0) auf 0 gesetzt ist.
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0x1A00
0x1A01
0x1A02
0x1A03