Befehl: Fester Wegpunkt; Festlegung Des Wegpunktes - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Abbildung 14.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt:
Beschleunigung, konstante Bewegung und Verz¨ o gerung. Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die
Geschwindigkeitseinstellung der Bewegung vorgegeben, w¨ a hrend der Anstieg und Abfall der Phasen
in Beschleunigung und Verz¨ o gerung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.

14.6 Befehl: Fester Wegpunkt

Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines
Roboterprogramms, denn sie bestimmen die Positionen des Roboterarms. Ein Weg-
punkt mit einer festen Position wird vorgegeben, indem der Roboterarm physisch
in die entsprechende Position bewegt wird.

Festlegung des Wegpunktes

Bet¨ a tigen Sie diese Taste, um zum Move-Bildschirm zu gelangen, ¨ uber den Sie die
Roboterarm-Position f ¨ ur diesen Wegpunkt vorgeben k ¨ onnen. Wird der Wegpunkt
unter einen Move-Befehl (MoveL oder MoveP) im linearen Raum gesetzt, muss
CB3
Cruise
Acceleration
Time
14.6 Befehl: Fester Wegpunkt
II-80
Deceleration
Version 3.5.5