Programm; Registerkarte Command, Fester Wegpunkt; Einstellung Des Wegpunktes - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
Figure 3.1: Geschwindigkeitsprofil f ¨ ur eine Bewegung.
drei Segmente unterteilt: Beschleunigung acceleration, gleich-
bleibend cruise und Verz ¨ ogerung deceleration. Die H ¨ ohe der
Phase cruise wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Be-
wegung vorgegeben, w ¨ ahrend die Steilheit der Phasen accel-
eration und deceleration durch den Beschleunigungsparameter
vorgegeben wird.

3.4.5 Programm

Ein Punkt entlang des Weges des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste
Teil eines Roboterprogramms, denn durch sie weiß der Roboter wo er sein muss.
Ein Wegpunkt mit einer festen Position wird vorgegeben, indem der Roboter
physikalisch in die entsprechende Position bewegt wird.

3.4.6 Einstellung des Wegpunktes

Bet ¨ atigen Sie diese Taste, um in den Bewegen-Bildschirm zu gelangen, ¨ uber den
Sie die Roboterposition f ¨ ur diesen Wegpunkt vorgeben k ¨ onnen. Wenn der Weg-
punkt unter einem Bewegen-Befehl im linearen Raum gesetzt wird (FahreLinear
oder moveP), muss ein g ¨ ultiges Merkmal f ¨ ur diesen Bewegen-Befehl ausgew ¨ ahlt
werden, damit diese Taste bet ¨ atigt werden kann.
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Registerkarte Command, Fester Wegpunkt

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Die Kurve wird in
UR10