Hinzuf ¨ Ugen, ¨ Andern Und Entfernen Von Tcps; Standard-Tcp Und Aktiver Tcp; Tcp-Position Anlernen - universal robots UR10/CB3 Benutzerhandbuch

12.6.1 Hinzuf ¨ ugen, ¨ Andern und Entfernen von TCPs
Um einen neuen TCP zu definieren, dr ¨ ucken Sie die Taste Neu. Der so erstellte TCP
erh¨ a lt dann automatisch einen eineindeutigen Namen und wird im Dropdown-
Men ¨ u ausgew¨ a hlt.
Die Verschiebung und Rotation des gew¨ a hlten TCP kann durch Antippen der je-
weiligen weißen Textfelder und Eingabe neuer Werte ge¨ a ndert werden.
Um den ausgew¨ a hlten TCP zu entfernen, tippen Sie einfach auf die Entfernen-
Taste. Der letzte verbleibende TCP kann nicht gel ¨ oscht werden.

12.6.2 Standard-TCP und aktiver TCP

Genau einer der konfigurierten TCPs ist der Standard-TCP. Der Standard-TCP wird
durch ein gr ¨ unes Symbol links von seinem Namen im TCP-Dropdown-Men ¨ u mar-
kiert. Um den aktuell ausgew¨ a hlten TCP als Standard festzulegen, dr ¨ ucken Sie die
Taste Als Standard festlegen.
Ein TCP-Ausgleich wird immer als der aktive verwendet, um alle linearen Bewe-
gungen im kartesischen Raum zu bestimmen. Im ¨ Ubrigen ist die Bewegung des
aktiven TCP im Grafik-Tab veranschaulicht (siehe 13.27). Bevor ein Programm ge-
startet oder ausgef ¨ uhrt wird, wird der Standard-TCP auf ,,aktiv" gesetzt. Innerhalb
eines Programms kann jeder der angegebenen TCPs f ¨ ur eine bestimmte Bewegung
des Roboters als aktiv gesetzt werden (siehe 13.5 und 13.10).

12.6.3 TCP-Position anlernen

TCP-Positionskoordinaten k ¨ onnen wie folgt automatisch berechnet werden:
1. Tippen Sie auf die Taste
CB3
12.6 Installation
Position.
II-26
TCP-Konfiguration
Version 3.1 (rev. 17782)